[發明專利]一種多障礙物匹配方法及設備

在審

• 申請號: 202210539073.2
• 申請日: 2022-05-18
• 公開（公告）號: CN114913355A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 黃毅;王建華;高明;王懷震;程瑤;王佩良
• 申請（專利權）人: 山東新一代信息產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G06V10/75
• 分類號: G06V10/75;G06V10/74;G06V20/58
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王彬

1.一種多障礙物匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

將待匹配圖像輸入至障礙物檢測模型中，以識別出所述待匹配圖像中存在的多個障礙物；其中，所述待匹配圖像為連續的兩幀圖像；

以所述多個障礙物在所述待匹配圖像中的位置為基準，對所述多個障礙物依次進行預匹配處理；

對通過所述預匹配處理的障礙物，繼續進行相似度計算；

基于所述相似度計算結果，通過預設相似度閾值，完成所述多個障礙物的匹配。

2.根據權利要求1所述的一種多障礙物匹配方法，其特征在于，識別出所述待匹配圖像中存在的多個障礙物，具體包括：

通過所述障礙物檢測模型，識別出所述多個障礙物分別對應的障礙物類型，以及，識別出所述多個障礙物分別對應的中心點坐標，以及，識別出所述多個障礙物分別對應的最大橫坐標、最大縱坐標、最小橫坐標以及最小縱坐標；

其中，所述障礙物類型至少包括以下任一項或者多項：汽車、行人、摩托車、自行車。

3.根據權利要求2所述的一種多障礙物匹配方法，其特征在于，對所述多個障礙物依次進行預匹配處理，具體包括：

以前幀待匹配圖像中的第一個障礙物為起點，遍歷所述前幀待匹配圖像中的多個障礙物，分別與后幀待匹配圖像中的多個障礙物進行類型匹配；其中，所述第一個障礙物為所述前幀待匹配圖像中，中心點橫坐標最小且中心點縱坐標最大的障礙物；

若所述多個障礙物通過所述類型匹配，則說明所述多個障礙物通過所述預匹配處理。

4.根據權利要求3所述的一種多障礙物匹配方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述多個障礙物中，存在N個障礙物未通過所述預匹配處理；

將所述N個障礙物確定為新障礙物。

5.根據權利要求1所述的一種多障礙物匹配方法，其特征在于，對通過所述預匹配處理的障礙物，繼續進行相似度計算，具體包括：

確定通過所述預匹配處理的M組障礙物；其中，所述M組障礙物中每兩個障礙物為一組，且這兩個障礙物分別存在于前幀待匹配圖像與后幀待匹配圖像中；

分別計算所述M組障礙物之間的尺寸匹配度、中心點匹配度以及重疊區域匹配度；

確定所述尺寸匹配度、中心點匹配度以及重疊區域匹配度分別對應的權重，并通過所述權重，計算所述M組障礙物分別對應的相似度。

6.根據權利要求5所述的一種多障礙物匹配方法，其特征在于，分別計算所述M組障礙物之間的尺寸匹配度，具體包括：

通過公式：

其中，prob.size_ij為前幀待匹配圖像中第i個障礙物與后幀待匹配圖像中第j個障礙物之間的尺寸匹配度；Pre.Obj_i→w為前幀待匹配圖像中第i個障礙物的寬度，Pre.Obj_i→h為前幀待匹配圖像中第i個障礙物的高度；Rear.Obj_j→w為后幀待匹配圖像中第j個障礙物的寬度，Rear.Obj_j→h為后幀待匹配圖像中第j個障礙物的高度；

其中，所述障礙物的高度通過所述障礙物的最小縱坐標與最大縱坐標確定，以及，所述障礙物的寬度通過所述障礙物的最小橫坐標與最大橫坐標確定。

7.根據權利要求5所述的一種多障礙物匹配方法，其特征在于，分別計算所述M組障礙物之間的中心點匹配度，具體包括：

通過公式：

其中，prob.cen_ij為前幀待匹配圖像中第i個障礙物與后幀待匹配圖像中第j個障礙物之間的中心點匹配度；Preobj_i→cen.x為前幀待匹配圖像中第i個障礙物的中心點橫坐標，Preobj_i→cen.y為前幀待匹配圖像中第i個障礙物的中心點縱坐標；RearObj_j→cen.x為后幀待匹配圖像中第j個障礙物的中心點橫坐標，RearObj_j→cen.y為后幀待匹配圖像中第j個障礙物的中心點縱坐標。