[發明專利]一種卡爾曼濾波觀測噪聲的可視化調制方法和裝置

在審

• 申請號: 202210536996.2
• 申請日: 2022-05-17
• 公開（公告）號: CN114820721A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 柯巖;李經緯;趙政;張雨
• 申請（專利權）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號: G06T7/277
• 分類號: G06T7/277;G06V10/94;G06V10/62;G06V10/774
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 高梅

1.一種卡爾曼濾波觀測噪聲的可視化調制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一圖像；并向用戶顯示所述第一圖像；

基于預設的目標檢測模型，對所述第一圖像進行目標檢測得到對應的目標檢測框；所述目標檢測框對應一組目標檢測框參數；所述目標檢測框參數包括第一中心點坐標(x₁，y₁)、第一寬度w₁和第一高度h₁；

在顯示的所述第一圖像上根據所述第一中心點坐標(x₁，y₁)、所述第一寬度w₁和所述第一高度h₁繪制對應的第一中心點和第一邊框；

使用卡爾曼濾波器的觀測噪聲矩陣對所述第一中心點坐標(x₁，y₁)、所述第一寬度w₁和所述第一高度h₁進行轉換得到對應的第二中心點坐標(x₂，y₂)、第二寬度w₂和第二高度h₂；

在顯示的所述第一圖像上根據所述第二中心點坐標(x₂，y₂)、所述第二寬度w₂和所述第二高度h₂繪制對應的第二中心點和第二邊框；

根據所述第一中心點坐標(x₁，y₁)、所述第一寬度w₁、所述第一高度h₁和所述第二中心點坐標(x₂，y₂)、所述第二寬度w₂、所述第二高度h₂計算出對應的x軸偏差率、y軸偏差率、寬高比偏差率和高度偏差率；

根據所述x軸偏差率、所述y軸偏差率、所述寬高比偏差率和所述高度偏差率對所述觀測噪聲矩陣進行調制。

2.根據權利要求1所述的卡爾曼濾波觀測噪聲的可視化調制方法，其特征在于，所述在顯示的所述第一圖像上根據所述第一中心點坐標(x₁，y₁)、所述第一寬度w₁和所述第一高度h₁繪制對應的第一中心點和第一邊框，具體包括：

根據所述第一中心點坐標(x₁，y₁)、所述第一寬度w₁和所述第一高度h₁計算四個邊框頂點坐標得到對應的左上頂點坐標(x_左上，y_左上)、右上頂點坐標(x_右上，y_右上)、右下頂點坐標(x_右下，y_右下)和左下頂點坐標(x_左下，y_左下)，

x_左上＝x₁-(w₁/2)、y_左上＝y₁-(h₁/2),

x_右上＝x₁+(w₁/2)、y_右上＝y₁-(h₁/2)，

x_右下＝x₁+(w₁/2)、y_右下＝y₁+(h₁/2)，

x_左下＝x₁-(w₁/2)、y_左下＝y₁+(h₁/2)；

在顯示的所述第一圖像上，將所述第一中心點坐標(x₁，y₁)對應的像素點作為所述第一中心點，并將所述第一中心點的顏色設為預設的第一顏色；并對所述左上頂點坐標(x_左上，y_左上)、所述右上頂點坐標(x_右上，y_右上)、所述右下頂點坐標(x_右下，y_右下)和所述左下頂點坐標(x_左下，y_左下)對應的四個像素點以直線連接方式進行順次連接，并將連接得到的矩形邊框作為對應的所述第一邊框，并將所述第一邊框的顏色設為預設的第二顏色。