[發明專利]一種人體骨骼關節點深度信息獲取方法及系統

在審

• 申請號: 202210535540.4
• 申請日: 2022-05-17
• 公開（公告）號: CN114926541A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 徐培明;王偉;毛德偉;耿夢嬌;馮范傲陽;曹海龍;張麗敏
• 申請（專利權）人: 泰山體育產業集團有限公司;山東省體育用品制造工程技術研究院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/571;G06T7/73;G06T19/20
• 代理公司: 深圳國新南方知識產權代理有限公司 44374
• 代理人: 張亞娟

本發明公開了一種人體骨骼關節點深度信息獲取方法，其包括：同時曝光位于同一方位、同一平面的第一目攝像頭和第二目攝像頭，由第一目攝像頭與第二目攝像頭同時輸出圖像數據；接收第一目攝像頭的圖像數據和第二目攝像頭的圖像數據；檢測第一目攝像頭的圖像數據和第二目攝像頭的圖像數據，就同一人體骨骼關節點分別得出第一平面坐標和第二平面坐標；根據第一平面坐標、第二平面坐標以及第一目攝像頭的焦距、第二目攝像頭的焦距獲取人體骨骼關節點的深度信息。該方法將單目攝像頭擴展為雙目攝像頭，得到人體骨骼模型中各關節點的深度信息，為人體姿態提供更全面的坐標信息。本發明還對應提供一種人體骨骼關節點深度信息獲取系統，也可實現上述效果。

技術領域

本發明屬于計算機視覺識別技術領域，特別是涉及一種對人體骨骼關節點深度信息進行獲取的方法及系統。

背景技術

圖1為常規的單目攝像頭框圖，“攝像頭單元”通過MIPI與I2C數據線連接到“人體骨骼計算單元”，“攝像頭單元”連續輸出圖像，“人體骨骼計算單元”接收圖像，通過人體檢測及識別算法處理，輸出人體骨骼模型數據，模型數據包括各骨骼關節點(x,y)坐標，但是各關節點并沒有深度相關信息。

發明內容

基于此，本發明提供了一種人體骨骼關節點深度信息獲取方法及系統，解決了現有人體骨骼模型中各關節點沒有深度相關信息的問題。

本發明實施例提供了一種人體骨骼關節點深度信息獲取方法，所述方法包括：

同時曝光位于同一方位、同一平面的第一目攝像頭和第二目攝像頭，由所述第一目攝像頭與所述第二目攝像頭同時輸出圖像數據；

接收所述第一目攝像頭的圖像數據和所述第二目攝像頭的圖像數據；

檢測所述第一目攝像頭的圖像數據和所述第二目攝像頭的圖像數據，就同一人體骨骼關節點分別得出第一平面坐標和第二平面坐標；

根據所述第一平面坐標、所述第二平面坐標以及所述第一目攝像頭的焦距、所述第二目攝像頭的焦距獲取所述人體骨骼關節點的深度信息。

進一步地，在接收所述第一目攝像頭的圖像數據和所述第二目攝像頭的圖像數據的步驟中包括：

將所述第一目攝像頭作為主攝像頭并先接收其圖像數據，當偵測到所述第一目攝像頭無圖像數據輸出時，切換為接收所述第二目攝像頭的圖像數據。

進一步地，所述第一目攝像頭在輸出圖像數據時同時輸出同步信號，當偵測到無所述同步信號輸出時，切換為接收所述第二目攝像頭的圖像數據。

進一步地，在所述第一目攝像頭的坐標系下的所述人體骨骼關節點三維坐標P_i(x_i,y_i,z_i)：

其中，f_i為所述第一目攝像頭的焦距、f_j為所述第二目攝像頭的焦距，(X_i,Y_i)為所述第一平面坐標，(X_j,Y_j)為所述第二平面坐標，以所述第一目攝像頭作為主攝像頭時的攝像頭外部參數為

旋轉矩陣和偏移矩陣T_ij＝[t_xij t_yij t_zij]。

本發明實施例還提供了一種人體骨骼關節點深度信息獲取系統，所述系統包括：

圖像數據采集模塊，包括位于同一方位、同一平面的第一目攝像頭和第二目攝像頭，其中所述第一目攝像頭與所述第二目攝像頭用于經同時曝光后同時輸出圖像數據；