[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于北斗高精度無(wú)人機(jī)定位的配網(wǎng)桿塔形變監(jiān)測(cè)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210534089.4
• 申請(qǐng)日: 2022-05-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114964158A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江旭東;趙健;余江順;黃隆;張輝;陳雨然;鄒瑋;胡耀蓉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)電建集團(tuán)貴州電力設(shè)計(jì)研究院有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C9/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C9/00;G01C3/00;G01B11/16;G01S19/42;B64C39/02
• 代理公司: 貴陽(yáng)中新專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 商小川

1.一種基于北斗高精度無(wú)人機(jī)定位的配網(wǎng)桿塔形變監(jiān)測(cè)方法，其特征在于：它包括：

步驟1、在配網(wǎng)桿塔豎直方向上的最高點(diǎn)以上1-2分米處安裝一個(gè)圓球，設(shè)置球心的位置為桿塔識(shí)別點(diǎn)，在圓球上標(biāo)注桿塔號(hào)供無(wú)人機(jī)識(shí)別；

步驟2、基于北斗高精度定位的無(wú)人機(jī)進(jìn)行紅外測(cè)距，如果測(cè)距值相等則該最小值加上球的半徑即為無(wú)人機(jī)到球心的距離，如果不相等則桿塔發(fā)生傾斜或倒塌；

步驟3、調(diào)整無(wú)人機(jī)位置，測(cè)量三組測(cè)距最小值，利用三球交匯原理即求出圓球球心位置，與對(duì)應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)位置進(jìn)行比對(duì)，即判斷出形變大小。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于北斗高精度無(wú)人機(jī)定位的配網(wǎng)桿塔形變監(jiān)測(cè)方法，其特征在于：無(wú)人機(jī)采用圖像識(shí)別方法識(shí)別桿塔號(hào)，所述圖像識(shí)別方法為OpenCV方法。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于北斗高精度無(wú)人機(jī)定位的配網(wǎng)桿塔形變監(jiān)測(cè)方法，其特征在于：紅外測(cè)距的方法為：無(wú)人機(jī)飛臨桿塔頂端斜上方，通過(guò)圖像識(shí)別方法識(shí)別桿塔號(hào)；攜帶的紅外激光測(cè)距儀對(duì)桿塔頂部區(qū)域進(jìn)行掃描測(cè)距并記錄測(cè)量數(shù)據(jù)，并計(jì)算出測(cè)距最小值對(duì)應(yīng)的點(diǎn)，在該點(diǎn)處將紅外激光測(cè)距儀的測(cè)量角度向外增加一度，并沿?zé)o人機(jī)到測(cè)距最小值兩點(diǎn)之間的線(xiàn)段旋轉(zhuǎn)一周，判斷這一周的測(cè)距值是否相等，如果測(cè)距值相等則該最小值加上球的半徑即為無(wú)人機(jī)到球心的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于北斗高精度無(wú)人機(jī)定位的配網(wǎng)桿塔形變監(jiān)測(cè)方法，其特征在于：球心坐標(biāo)位置的確定方法為：調(diào)整無(wú)人機(jī)位置，測(cè)量三組測(cè)距最小值，無(wú)人機(jī)的位置已知，則利用三球交匯原理求出圓球球心位置；設(shè)無(wú)人機(jī)三維坐標(biāo)系下的三組坐標(biāo)分別為(x₁,y₁,z₁)、(x₂,y₂,z₂)和(x₃,y₃,z₃)，待求球心坐標(biāo)為(x,y,z)，三組測(cè)距半徑分別為r₁、r₂和r₃，則列方程組：

求解式(1)即解得球心坐標(biāo)位置。