[發(fā)明專利]對象標(biāo)注方法和裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210528073.2
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN114972694A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 紀(jì)大勝;劉世林;杜霖
• 申請（專利權(quán)）人: 北京深度搜索科技有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹;朱慧娟

1.一種對象標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

獲取當(dāng)前要進(jìn)行對象標(biāo)注的平面圖像和所述平面圖像對應(yīng)的空間數(shù)據(jù)；

由所述平面圖像中標(biāo)注出當(dāng)前要標(biāo)注的對象，獲取所述對象各像素點在所述平面圖像中的像素坐標(biāo)；

基于平面圖像采集設(shè)備的采集參數(shù)，將所述對象各像素點在所述平面圖像中的像素坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述對象各像素點在所述平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系到空間數(shù)據(jù)采集設(shè)備坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，進(jìn)行所述對象各像素點在所述平面采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述對象各像素點在所述空間數(shù)據(jù)采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述對象各像素點在所述空間數(shù)據(jù)采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將所述對象對應(yīng)標(biāo)注到所述空間數(shù)據(jù)中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面圖像采集設(shè)備的采集參數(shù)包括所述平面圖像采集設(shè)備的焦距、所采集的所述平面圖像分辨率及所述平面圖像采集設(shè)備的傳感器尺寸中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述平面圖像采集設(shè)備的焦距、所采集的所述平面圖像分辨率及所述平面圖像采集設(shè)備的傳感器尺寸，分別得到所述平面圖像采集設(shè)備的以水平像素為單位的焦距和以垂直像素為單位的焦距；

根據(jù)所述平面圖像采集設(shè)備所采集的所述平面圖像分辨率，分別得到所述平面圖像采集設(shè)備的主點在所述平面圖像上的水平偏移和垂直偏移。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在基于平面圖像采集設(shè)備的采集參數(shù)，將所述對象各像素點在所述平面圖像中的像素坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述對象各像素點在所述平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)時，包括：

將二維的所述對象各像素點在所述平面圖像中的像素坐標(biāo)代入至平面圖像坐標(biāo)系與圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系中，得到三維的所述對象各像素點在所述平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，平面圖像坐標(biāo)系與圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系之間的所述映射關(guān)系為：

其中，(u，v)為所述對象的像素點在所述平面圖像中的像素坐標(biāo)，(x′，y′₀，z′)為轉(zhuǎn)換后的所述對象的像素點在所述平面采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，y′₀為測量得到的所述平面圖像采集設(shè)備與所述對象的所在平面之間的距離，f_u和f_v分別為所述平面圖像采集設(shè)備的以水平像素為單位的焦距和以垂直像素為單位的焦距，c_u和c_v分別為所述平面圖像采集設(shè)備的主點在所述平面圖像上的水平偏移和垂直偏移。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣基于所述平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸朝向和所述空間數(shù)據(jù)采集設(shè)備坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸朝向之間的關(guān)系得到。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系的X軸單位向量、Y軸單位向量、Z軸單位向量和所述空間數(shù)據(jù)采集設(shè)備坐標(biāo)系X軸單位向量、Y軸單位向量、Z軸單位向量得到旋轉(zhuǎn)矩陣；

根據(jù)所述空間數(shù)據(jù)采集設(shè)備坐標(biāo)系的原點在所述平面圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到平移矩陣；

將所述平移矩陣合并至所述旋轉(zhuǎn)矩陣右側(cè)得到合并后的矩陣，并在合并后的矩陣下方添加矩陣[0，0，0，1]，得到所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。