[發明專利]用于控制機器人設備的方法

在審

• 申請號: 202210527848.4
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN115351780A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: L·洛佐;V·達夫
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 任一方;周學斌

1.一種用于控制機器人設備的方法，包括：

提供機器人技能的演示，其中每個演示演示了包括機器人配置序列的軌跡，其中每個機器人配置由具有黎曼流形結構的預定配置空間的元素描述；

對于每個演示軌跡，通過如下將軌跡的表示確定為機器人設備的預定基本移動的權重向量

搜索使根據權重向量的基本移動的組合與演示軌跡之間的距離度量最小化的權重向量，其中所述組合被映射到流形；

通過將概率分布擬合到針對演示軌跡確定的權重向量來確定權重向量的概率分布；和

通過根據所確定的權重向量的概率分布執行基本移動來控制機器人設備。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，通過將高斯分布擬合到針對演示軌跡確定的權重向量來確定權重向量的概率分布。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中每個演示軌跡包括用于預定時間點序列的每個時間的機器人配置，并且其中根據權重向量的基本移動的每個組合指定了用于預定時間點序列的每個時間的機器人配置，并且其中對于每個演示軌跡通過如下來確定權重向量：從一組可能的權重向量中確定根據權重向量的基本移動的組合和演示軌跡的權重向量——其中所述組合被映射到流形——在所述組可能的權重向量中是最小的，其中被映射到流形的基本移動的組合與演示軌跡之間的距離通過在時間點序列的時間點之上對各項求和來給出，所述各項包括針對每個時間點的項，所述項包括當映射到流形時由所述時間點處的基本移動的組合給出的流形的元素與演示軌跡之間的流形的度量值的值或冪。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，包括對于演示軌跡之一，搜索流形的點和權重向量，使得所述點和權重向量使根據權重向量的基本移動的組合與演示軌跡之間的距離度量最小化，其中所述組合從所述點處的切空間映射到流形，并且其中，對于每個演示軌跡，通過從所選點處的切空間映射組合來執行相應組合到流形的映射。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中，所述軌跡是定向軌跡，并且每個演示進一步演示位置軌跡，并且每個機器人配置包括由三維空間中的向量描述的姿態和由預定配置空間的元素描述的定向。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，包括提供多于機器人技能的演示，以及針對每個技能確定軌跡和權重向量的表示以及權重向量的概率分布，以及通過針對每個技能從權重向量的概率分布確定流形點的黎曼高斯分布來控制機器人設備，確定技能的黎曼高斯分布的乘積分布并且通過從所確定的乘積概率分布采樣來控制機器人設備。

7.一種機器人設備控制器，被配置為實行權利要求1至6中任一項的方法。

8.一種包括指令的計算機程序，所述指令當由處理器執行時，使得處理器執行根據權利要求1至6中任一項的方法。

9.一種存儲指令的計算機可讀介質，所述指令當由處理器執行時，使得處理器執行根據權利要求1至6中任一項的方法。