[發明專利]減少跳變的多目標跟蹤方法、系統及相關設備

在審

• 申請號: 202210526017.5
• 申請日: 2022-05-13
• 公開（公告）號: CN115063441A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 王旭;武大碩;許能華;閆瀟寧;鄭雙午
• 申請（專利權）人: 深圳市安軟慧視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 深圳君信誠知識產權代理事務所(普通合伙) 44636
• 代理人: 劉偉

1.一種減少跳變的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取視頻序列數據，并從所述視頻序列數據中分別獲取當前幀的行人檢測目標以及所述行人檢測目標對應的坐標框信息，所述行人檢測目標包括行人檢測外觀數據；

將所述坐標框信息轉換為包含向量的八維信息，并將所述八維信息對應的所述行人檢測目標進行多目標跟蹤；

使用卡爾曼濾波器根據所述當前幀的前一幀的行人軌跡數據計算行人預測位置信息，并計算所述行人預測位置信息和所述坐標框信息之間的馬氏距離；其中，所述行人軌跡數據是所述當前幀的前一幀中已檢測到的行人跟蹤外觀數據和行人跟蹤坐標框的集合；

獲取所述行人跟蹤外觀數據，并計算所述行人檢測外觀數據和所述行人跟蹤外觀數據之間的余弦距離；

根據所述馬氏距離和所述余弦距離，使用匈牙利算法對所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據進行跟蹤匹配，得到多目標跟蹤結果。

2.如權利要求1所述的減少跳變的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述坐標框信息包括所述行人檢測目標在所述當前幀中的中心橫坐標、中心縱坐標、縱橫比和高度，所述八維信息在所述坐標框信息的基礎上還包括所述中心橫坐標、所述中心縱坐標、所述縱橫比、以及所述高度各自對應的矢量速度。

3.如權利要求1所述的減少跳變的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述獲取視頻序列數據，并從所述視頻序列數據中分別獲取當前幀的行人檢測目標以及所述行人檢測目標對應的坐標框信息，所述行人檢測目標包括行人檢測外觀數據的步驟，還包括步驟：

計算所述行人檢測目標的所述坐標框信息與所述當前幀的幀邊緣的歐氏距離，對計算出的所述歐氏距離小于預設邊緣值所對應的所述行人檢測目標降低跟蹤匹配優先級。

4.如權利要求1所述的減少跳變的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述使用卡爾曼濾波器根據所述當前幀的前一幀的行人軌跡數據計算行人預測位置信息，并計算所述行人預測位置信息和所述坐標框信息之間的馬氏距離的步驟，還包括步驟：

獲取所述行人軌跡數據中對應的所述行人跟蹤坐標框距離上一次成功完成跟蹤匹配的幀數，并根據所述幀數的數量設定所述行人跟蹤坐標框的匹配計數器的數值。

5.如權利要求4所述的減少跳變的多目標跟蹤方法，其特征在于，根據所述馬氏距離和所述余弦距離，使用匈牙利算法對所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據進行跟蹤匹配，得到多目標跟蹤結果的步驟，包括以下子步驟：

根據所述馬氏距離和所述余弦距離，使用匈牙利算法對所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據進行跟蹤匹配，其中：

若所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據之間滿足匈牙利算法的匹配要求，則將對應的所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據作為滿足所述多目標跟蹤結果的檢測跟蹤對；

若所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據之間不滿足匈牙利算法的匹配要求，則進一步計算所述行人檢測目標對應的所述坐標框信息、以及所述行人軌跡數據對應的所述行人跟蹤坐標框之間的交并比，并基于所述交并比的計算結果再使用匈牙利算法進行跟蹤匹配。

6.如權利要求5所述的減少跳變的多目標跟蹤方法，其特征在于，所述進一步計算所述行人檢測目標對應的所述坐標框信息、以及所述行人軌跡數據對應的所述行人跟蹤坐標框之間的交并比，并基于所述交并比的計算結果再使用匈牙利算法進行跟蹤匹配的步驟，包括以下子步驟：

當所述坐標框信息和所述行人跟蹤坐標框之間的所述交并比的計算結果滿足匈牙利算法的匹配要求，則將對應的所述行人檢測目標和所述行人軌跡數據作為滿足所述多目標跟蹤結果的所述檢測跟蹤對；

當所述坐標框信息和所述行人跟蹤坐標框之間的所述交并比的計算結果不滿足匈牙利算法的匹配要求，則進一步確認所述行人跟蹤坐標框是否為首次進行跟蹤匹配、且是否超出預設迭代匹配次數，其中：

若所述行人跟蹤坐標框為首次進行跟蹤匹配，則將所述行人跟蹤坐標框放入跟蹤匹配隊列；

若所述行人跟蹤坐標框不為首次進行跟蹤匹配、且未超出所述預設迭代匹配次數，則將所述行人跟蹤坐標框放入跟蹤匹配隊列；

若所述行人跟蹤坐標框不為首次進行跟蹤匹配、且超出所述預設迭代匹配次數，則將將所述行人跟蹤坐標框刪除，不再做跟蹤匹配。