[發明專利]一種行進裝置的越障方法及應用該方法的行進裝置

在審

• 申請號: 202210525634.3
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN115056868A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 王維
• 申請（專利權）人: 王維
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;A61G5/06
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 馬騰飛

1.一種行進裝置的越障方法，其特征在于，行進裝置至少包括用于移動的行路機構和可相對于行進裝置移動的載重機構；在行進方向上檢測環境因素，當出現需要越障的環境因素時，行路機構進行翻轉，載重機構通過沿待越障方向相對于行進裝置移動預定的距離，來實現平緩越障。

2.如權利要求1所述的行進裝置的越障方法，其特征在于，所述載重機構通過沿需要翻轉的方向移動預定距離實現行進裝置的重心偏移，行路機構在行進裝置重心偏移的過程中以行路機構為支點沿待越障方向進行翻轉，行路機構與下一級接觸面接觸。

3.如權利要求2所述的行進裝置的越障方法，其特征在于，所述載重機構支撐在行路機構上，行進裝置通過行路機構支撐于地面上的驅動機構形成支撐面；行路機構至少具有兩個端部；當需要翻轉時，所述載重機構在兩個端部之間循環移動。

4.如權利要求3所述的行進裝置的越障方法，其特征在于，所述行路機構端部均設置有驅動輪，行路機構中設置有感應單元和控制單元；越障方法具體包括以下步驟：

a)感應單元檢測行進方向上環境因素，當出現需要翻轉的環境因素時；感應單元向控制單元發出翻轉信號；

b)控制單元接收翻轉信號；控制單元控制行路機構的驅動輪停止運動；

c)控制單元控制載重機構經行路機構的支撐端向越障端移動，在水平方向上載重機構的移動方向與行進方向一致；載重機構經由支撐端的傾覆－穩定邊界點和重力平衡臨界點向越障端的傾覆－穩定邊界點移動，行路機構以支撐端為支點垂直翻轉至下一級接觸面，越障端在行進方向上翻轉至支撐端前方，越障端支撐于地面上并轉化為支撐端；載重機構沿待越障方向進行移動，完成越障；

d)重復步驟c；

e)感應單元檢測行進方向上預定距離內的環境因素；當不出現需要翻轉的環境因素時，則行進裝置停止翻轉。

5.如權利要求4所述的行進裝置的越障方法，其特征在于，所述步驟d具體包括：

c1)控制單元控制載重機構向行路機構的支撐端移動，在水平方向上，載重機構的移動方向與行進方向一致；載重機構經由支撐端的傾覆－穩定邊界點移動至支撐端的重力平衡臨界點，行路機構以支撐端為支點垂向翻轉，越障端懸空于地面；

c2)控制單元控制載重機構向越障端移動，在水平方向上，載重機構的移動方向與行進方向一致；載重機構由支撐端的平衡臨界點向越障端的傾覆－穩定邊界點移動，行路機構以支撐端為支點垂直翻轉下一級接觸面，支撐端和越障端均支撐于地面上，且支撐端在行進方向上位于越障端后方。

6.如權利要求5所述的行進裝置的越障方法，其特征在于：所述步驟c1中，載重機構由支撐端的傾覆－穩定邊界點移動至支撐端的平衡臨界點，行進裝置的重心投影點隨載重機構移動而先超出后返回支撐面；在翻轉時，行路機構具有在水平方向上沿行進方向翻轉的慣性。

7.如權利要求5所述的行進裝置的越障方法，其特征在于：所述步驟c2中，載重機構由支撐端的平衡臨界點向越障端的傾覆－穩定邊界點移動，使行進裝置的重心偏移。

8.如權利要求4－6之一所述的行進裝置的越障方法，其特征在于：在行進裝置依靠行路機構相鄰的兩個端部支撐于地面上時，兩個端部的所述傾覆－穩定邊界點的垂直投影點均位于支撐面的邊緣，兩個端部的所述平衡臨界點的垂直投影點位于支撐面之外；在行進裝置依靠行路機構的一個端部支撐于地面上且保持平衡時，該端部的所述平衡臨界點的垂直投影點位于支撐面內。

9.如權利要求1－8之一所述的行進裝置的越障方法，其特征在于：所述行路機構上設置有導軌，所述載重機構沿導軌移動；所述行路機構具有兩個端部，所述導軌為直線導軌或橢圓形導軌；所述行路機構的端部與直線導軌的端點或橢圓形導軌的圓弧部對應。