[發明專利]一種小植株剪枝末端執行器

在審

• 申請號: 202210523212.2
• 申請日: 2022-05-13
• 公開（公告）號: CN114938742A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 劉勁松;鄭太雄;朱意霖;謝新宇;易源
• 申請（專利權）人: 重慶郵電大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 李弱萱

1.一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：包括枝條剪斷機構，以及設置在枝條剪斷機構頂部的枝條夾持機構，枝條剪斷機構包括殼體，設置在殼體內的傳動組件，以及設置在殼體外的圓形鋸片，傳動組件通過貫穿殼體的第二滑塊與圓形鋸片連接；

殼體上還開設有供第二滑塊上下滑動的滑槽。

2.根據權利要求1所述的一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：傳動組件包括分別上、下設置在殼體內的兩個第二軸承，安裝在兩個第二軸承上的第二絲桿，以及與該第二絲桿連通的伺服電機；

第二滑塊配合設置在第二絲桿上，并通過絲桿轉動控制滑塊上下滑動；第二軸承通過第二軸承座固定在殼體內。

3.根據權利要求1所述的一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：第二滑塊與圓形鋸片之間還設置有用于驅動圓形鋸片用的電機。

4.根據權利要求1所述的一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：枝條夾持機構包括固定在殼體上的安裝座，分別設置在安裝座內的兩個第一軸承，安裝在兩個第一軸承上的第一絲桿，以及用于夾持枝條用的兩個手爪；

第一軸承通過第一軸承座固定在安裝座內。

5.根據權利要求4所述的一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：安裝座上開設有滑槽，該滑槽內設置有與手爪匹配的第一滑塊，第一滑塊底部與第一絲桿連接；

兩個手爪其中一個通過第一滑塊水平活動在滑槽內，另一個固定設置在安裝座上。

6.根據權利要求4所述的一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：第一絲桿在安裝座內還連接有小伺服電機。

7.根據權利要求1所述的一種小植株剪枝末端執行器，其特征在于：連個手爪相對表面還設置有用于測量夾持枝條對枝條施加壓力的壓力傳感器。