[發明專利]一種仿蝎子起重機器人

在審

• 申請號: 202210510246.8
• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN114770546A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 周敘榮;何亞峰;王大江;朱嘉賀;李作硯;周廣生
• 申請（專利權）人: 常州工學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 常州西創專利代理事務所(普通合伙) 32472
• 代理人: 王一源

1.一種仿蝎子起重機器人，其特征在于，包括全身移動底盤、全向履帶移動模塊、仿蝎足機械腿模塊、仿蝎螯機械夾爪模塊、仿蝎尾伸縮主爪模塊，所述全向履帶移動模塊安裝于全身移動底盤的下方，所述仿蝎足機械腿模塊安裝于全身移動底盤側邊的上方，所述仿蝎螯機械夾爪模塊安裝于全身移動底盤的兩側，所述仿蝎尾伸縮主爪模塊安裝于全身移動底盤的中部上方；其中：

所述全身移動底盤包括承載框架和承載輪，所述承載框架是其他各個模塊的承載基架，所述承載輪安裝于承載框架上，用于支撐整個機器人的重量；

所述全向履帶移動模塊包括固定平臺、升降機構、第一轉向機構、履帶驅動機構，所述升降機構安裝于承載框架上，所述升降機構與固定平臺相連，用于驅動固定平臺上下運動，所述固定平臺的下部與用于驅動履帶驅動機構進行運動角度調整的第一轉向機構相連；

所述仿蝎足機械腿模塊包括第二轉向機構、第一齒輪齒條傳動機構、機械腿、支撐足，所述機械腿包括第一腿部關節和第二腿部關節，所述第二轉向機構安裝于承載框架上，用于驅動第一腿部關節運動，所述第一齒輪齒條傳動機構安裝于承載框架上，用于調整第二腿部關節的角度，所述支撐足安裝于機械腿的末端；

所述仿蝎螯機械夾爪模塊包括第一機械夾爪、第三轉向機構、第二齒輪齒條傳動機構、齒輪嚙合機構，所述第一機械夾爪通過第二齒輪齒條傳動機構安裝于承載框架兩側，所述第二齒輪齒條傳動機構用于控制整個仿蝎螯機械夾爪模塊的上下運動，所述第三轉向機構與第二齒輪齒條傳動機構相連，用于驅動第一機械夾爪做轉向運動，所述齒輪嚙合機構與第一機械夾爪相連，用于控制第一機械夾爪的開合；

所述仿蝎尾伸縮主爪模塊包括第二機械夾爪、第四轉向機構、升降臂、伸縮桿、第五轉向機構、支撐桿機構，所述第五轉向機構安裝于承載框架上，所述第五轉向機構連接升降臂，用于對升降臂進行角度調整，所述伸縮桿可伸縮地套設于升降臂內，所述第四轉向機構安裝于伸縮桿的頂部，用于調整第二機械夾爪的旋轉角度，所述升降臂的側面連接有安裝于承載框架上的支撐桿機構，所述支撐桿機構用于在升降臂的旋轉過程中提供支撐。

2.根據權利要求1所述的一種仿蝎子起重機器人，其特征在于，所述全向履帶移動模塊的升降機構為絲杠升降機構，包括第一電機、絲杠，所述第一電機與承載框架固定相連，所述第一電機與絲杠通過聯軸器連接，絲杠的下端與固定平臺相連，所述第一電機通過帶動絲杠轉動使固定平臺升降運動。

3.根據權利要求1所述的一種仿蝎子起重機器人，其特征在于，所述全向履帶移動模塊的升降機構為齒輪齒條升降機構，包括第二電機、第一齒輪、第一齒條，第二電機與承載框架固定相連，所述第二電機與第一齒輪嚙合且可驅動第一齒輪旋轉，所述第一齒條的上端與第一齒輪嚙合，下端與固定平臺固定相連，當第一齒輪帶動第一齒條上下運動時，同時帶動固定平臺上下運動。

4.根據權利要求2或3所述的一種仿蝎子起重機器人，其特征在于，所述第一轉向機構為蝸輪蝸桿轉向機構，包括第一蝸輪、第一蝸桿，所述第一蝸輪與履帶驅動機構相連。

5.根據權利要求1所述的一種仿蝎子起重機器人，其特征在于，所述全向履帶移動模塊的履帶驅動機構包括第三電機、第二齒輪、履帶，通過第三電機帶動第二齒輪轉動，驅動履帶的旋轉。

6.根據權利要求1所述的一種仿蝎子起重機器人，其特征在于，所述仿蝎足機械腿模塊的第二轉向機構為蝸輪蝸桿轉向機構，包括第四電機、第二蝸輪、第二蝸桿，所述第四電機與第二蝸桿相連，所述第二蝸輪與第二蝸桿嚙合，所述機械腿包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿與第二蝸輪相連，所述第一齒輪齒條機構包括第五電機、第三齒輪和第四連桿，所述第五電機安裝于承載框架上，所述第四連桿的一端通過條形齒與第三齒輪嚙合，另一端與第三連桿鉸接，所述支撐足設置于第三連桿的末端。