[發(fā)明專利]一種仿蝎子起重機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210510246.8
• 申請(qǐng)日: 2022-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN114770546A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周敘榮;何亞峰;王大江;朱嘉賀;李作硯;周廣生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州工學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 常州西創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32472
• 代理人: 王一源

1.一種仿蝎子起重機(jī)器人，其特征在于，包括全身移動(dòng)底盤、全向履帶移動(dòng)模塊、仿蝎足機(jī)械腿模塊、仿蝎螯機(jī)械夾爪模塊、仿蝎尾伸縮主爪模塊，所述全向履帶移動(dòng)模塊安裝于全身移動(dòng)底盤的下方，所述仿蝎足機(jī)械腿模塊安裝于全身移動(dòng)底盤側(cè)邊的上方，所述仿蝎螯機(jī)械夾爪模塊安裝于全身移動(dòng)底盤的兩側(cè)，所述仿蝎尾伸縮主爪模塊安裝于全身移動(dòng)底盤的中部上方；其中：

所述全身移動(dòng)底盤包括承載框架和承載輪，所述承載框架是其他各個(gè)模塊的承載基架，所述承載輪安裝于承載框架上，用于支撐整個(gè)機(jī)器人的重量；

所述全向履帶移動(dòng)模塊包括固定平臺(tái)、升降機(jī)構(gòu)、第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)安裝于承載框架上，所述升降機(jī)構(gòu)與固定平臺(tái)相連，用于驅(qū)動(dòng)固定平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)，所述固定平臺(tái)的下部與用于驅(qū)動(dòng)履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)角度調(diào)整的第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)相連；

所述仿蝎足機(jī)械腿模塊包括第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、第一齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械腿、支撐足，所述機(jī)械腿包括第一腿部關(guān)節(jié)和第二腿部關(guān)節(jié)，所述第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于承載框架上，用于驅(qū)動(dòng)第一腿部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述第一齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于承載框架上，用于調(diào)整第二腿部關(guān)節(jié)的角度，所述支撐足安裝于機(jī)械腿的末端；

所述仿蝎螯機(jī)械夾爪模塊包括第一機(jī)械夾爪、第三轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、第二齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪嚙合機(jī)構(gòu)，所述第一機(jī)械夾爪通過第二齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于承載框架兩側(cè)，所述第二齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于控制整個(gè)仿蝎螯機(jī)械夾爪模塊的上下運(yùn)動(dòng)，所述第三轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與第二齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械夾爪做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，所述齒輪嚙合機(jī)構(gòu)與第一機(jī)械夾爪相連，用于控制第一機(jī)械夾爪的開合；

所述仿蝎尾伸縮主爪模塊包括第二機(jī)械夾爪、第四轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、升降臂、伸縮桿、第五轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、支撐桿機(jī)構(gòu)，所述第五轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于承載框架上，所述第五轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接升降臂，用于對(duì)升降臂進(jìn)行角度調(diào)整，所述伸縮桿可伸縮地套設(shè)于升降臂內(nèi)，所述第四轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝于伸縮桿的頂部，用于調(diào)整第二機(jī)械夾爪的旋轉(zhuǎn)角度，所述升降臂的側(cè)面連接有安裝于承載框架上的支撐桿機(jī)構(gòu)，所述支撐桿機(jī)構(gòu)用于在升降臂的旋轉(zhuǎn)過程中提供支撐。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿蝎子起重機(jī)器人，其特征在于，所述全向履帶移動(dòng)模塊的升降機(jī)構(gòu)為絲杠升降機(jī)構(gòu)，包括第一電機(jī)、絲杠，所述第一電機(jī)與承載框架固定相連，所述第一電機(jī)與絲杠通過聯(lián)軸器連接，絲杠的下端與固定平臺(tái)相連，所述第一電機(jī)通過帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)使固定平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿蝎子起重機(jī)器人，其特征在于，所述全向履帶移動(dòng)模塊的升降機(jī)構(gòu)為齒輪齒條升降機(jī)構(gòu)，包括第二電機(jī)、第一齒輪、第一齒條，第二電機(jī)與承載框架固定相連，所述第二電機(jī)與第一齒輪嚙合且可驅(qū)動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)，所述第一齒條的上端與第一齒輪嚙合，下端與固定平臺(tái)固定相連，當(dāng)?shù)谝积X輪帶動(dòng)第一齒條上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)帶動(dòng)固定平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種仿蝎子起重機(jī)器人，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括第一蝸輪、第一蝸桿，所述第一蝸輪與履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿蝎子起重機(jī)器人，其特征在于，所述全向履帶移動(dòng)模塊的履帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第二齒輪、履帶，通過第三電機(jī)帶動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)履帶的旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿蝎子起重機(jī)器人，其特征在于，所述仿蝎足機(jī)械腿模塊的第二轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括第四電機(jī)、第二蝸輪、第二蝸桿，所述第四電機(jī)與第二蝸桿相連，所述第二蝸輪與第二蝸桿嚙合，所述機(jī)械腿包括依次鉸接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿與第二蝸輪相連，所述第一齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)、第三齒輪和第四連桿，所述第五電機(jī)安裝于承載框架上，所述第四連桿的一端通過條形齒與第三齒輪嚙合，另一端與第三連桿鉸接，所述支撐足設(shè)置于第三連桿的末端。