[發明專利]基于模糊自適應PID的無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方法在審
| 申請號： | 202210496874.5 | 申請日： | 2022-05-09 |
| 公開（公告）號： | CN114859913A | 公開（公告）日： | 2022-08-05 |
| 發明（設計）人： | 蔡劍 | 申請（專利權）人： | 江蘇曠世智慧網聯科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 224000 江蘇省鹽城市鹽南高新區科城*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 模糊 自適應 pid 無人駕駛 車輛 路徑 跟蹤 控制 方法 | ||
1.基于模糊自適應PID的無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1、開啟系統，系統對數據進行采集，建立坐標系；
S2、系統對采集數據進行分析整合處理；
S3、系統對無人駕駛車輛路徑進行跟蹤擬合調整控制處理；
S4、當需要對無人駕駛車輛調整路徑時，系統首先確定無人駕駛車輛是否進行變道；
S5、無人駕駛車輛變道路徑跟蹤控制方式依靠系統中的判斷條件實時調整無人駕駛車輛坐標和車速。
2.根據權利要求1所述的基于模糊自適應PID的無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于：在步驟S1中，以障礙標的物與路面接觸的一個邊角為原點建立坐標系，采集數據包括：障礙標的物高度Hi、長度Li、寬度Ki，無人駕駛車輛坐標位置(Xi，Yi)，車輛左側車輪坐標(Ai，Bi)，車輛右側車輪坐標(ai，bi)，車輛底盤高度h，車速為Ti；后方車輛坐標(Di，Ei)、車速為Vi；左側車輛坐標(Pi，Qi)、車速為Wi；右側車輛坐標(pi，qi)、車速為Ui。
3.根據權利要求2所述的基于模糊自適應PID的無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于：在步驟S3中，
當Hi＞0時，障礙標的物為路面突出物，當Hi＜0時，障礙標的物為溝或坑；
當h＞Hi、|Ai-ai|＞Ki且Ai＜0＜Ki＜ai中全部成立時，無人駕駛車輛無需進行調整路徑，直行跨過障礙標的物即可；
當h＞Hi、|Ai-ai|＞Ki且Ai＜Ki＜0＜ai中全部成立時，無人駕駛車輛無需進行調整路徑，直行跨過障礙標的物即可；
當0＜Ki＜Ai、ai＜0＜Ki、ai＜Ki＜0或Ki＜0＜Ai中任意一項成立時，無人駕駛車輛無需進行調整路徑，直行跨過障礙標的物即可。
4.根據權利要求2所述的基于模糊自適應PID的無人駕駛車輛路徑跟蹤控制方法，其特征在于：在步驟S2中，
無人駕駛車輛與障礙標的物的間距為Zi；
無人駕駛車輛左側車輪與障礙標的物的間距為Ci；
無人駕駛車輛右側車輪與障礙標的物的間距為ci；
無人駕駛車輛與后方車輛的間距為Fi；
無人駕駛車輛與左側車輛的間距為Ri；
無人駕駛車輛與右側車輛的間距為ri；
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于江蘇曠世智慧網聯科技有限公司，未經江蘇曠世智慧網聯科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202210496874.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種醫用附件懸掛晾曬裝置
- 下一篇：一種決策模型生成方法和裝置
