[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)駕駛交通燈的可視化方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210496376.0
• 申請(qǐng)日: 2022-05-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114973726A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃佳健;黃竟格;韓旭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/0962
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/0962;G08G1/0969;G08G1/01
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 呂金金

本申請(qǐng)涉及一種自動(dòng)駕駛交通燈的可視化方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其方法包括從預(yù)設(shè)的地圖中獲取主車(chē)的規(guī)劃路徑和位于主車(chē)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的所有停止線(xiàn)；基于規(guī)劃路徑和停止線(xiàn)，確定目標(biāo)停止線(xiàn)，并獲取與目標(biāo)停止線(xiàn)對(duì)應(yīng)的所有交通燈；根據(jù)目標(biāo)停止線(xiàn)分割規(guī)劃路徑，獲得位于目標(biāo)停止線(xiàn)前的第一路徑和位于目標(biāo)停止線(xiàn)后的第二路徑；基于第一路徑和第二路徑，判研主車(chē)的行駛意圖；在查詢(xún)的所有交通燈中判斷是否存在與主車(chē)的行駛意圖匹配的交通燈；若存在與主車(chē)的行駛意圖匹配的交通燈，使匹配的交通燈可視化顯示。本申請(qǐng)根據(jù)主車(chē)的行駛意圖匹配交通燈并使交通燈可視化顯示，具有降低交通燈檢測(cè)難度的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)駕駛交通燈的可視化方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，需要在自動(dòng)駕駛車(chē)輛的可視化平臺(tái)上展示當(dāng)前道路上交通燈的位置和狀態(tài)，以讓用戶(hù)或其他車(chē)載人員直觀感受到自動(dòng)駕駛算法的運(yùn)行狀態(tài)。行車(chē)過(guò)程中自動(dòng)檢測(cè)出前方的交通燈的位置和狀態(tài)是高級(jí)輔助駕駛和無(wú)人駕駛中一種重要的技術(shù)。

現(xiàn)有的對(duì)于交通燈的檢測(cè)方法主要是通過(guò)閾值分割、形態(tài)學(xué)變換等操作對(duì)圖像進(jìn)行處理，得到圖片中感興趣的物體區(qū)域，然后通過(guò)特定的先驗(yàn)知識(shí)，如區(qū)域連通性、長(zhǎng)寬比、形狀和相對(duì)位置等處理這些區(qū)域，再層層篩選，得到交通燈所在的區(qū)域，而后通過(guò)設(shè)定顏色閾值或利用特殊的顏色空間判斷出交通燈的顏色，這種方法在檢測(cè)時(shí)需要調(diào)節(jié)的參數(shù)很多，再加上劇烈變化的光照和相機(jī)的分辨率，使得交通燈的位置和狀態(tài)檢測(cè)難度增大。

針對(duì)上述中的相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的交通燈檢測(cè)方法存在有檢測(cè)難度大的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為了降低交通燈檢測(cè)時(shí)的檢測(cè)難度，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛交通燈的可視化方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛交通燈的可視化方法，具有降低交通燈檢測(cè)時(shí)檢測(cè)難度的特點(diǎn)。

本申請(qǐng)是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種自動(dòng)駕駛交通燈的可視化方法，包括以下步驟，

從預(yù)設(shè)的地圖中獲取主車(chē)的規(guī)劃路徑和位于主車(chē)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的所有停止線(xiàn)；

獲取所述停止線(xiàn)中與所述規(guī)劃路徑相交的停止線(xiàn)，從相交的所述停止線(xiàn)中選取與所述主車(chē)距離最近的停止線(xiàn)，作為目標(biāo)停止線(xiàn)，并獲取與所述目標(biāo)停止線(xiàn)對(duì)應(yīng)的所有交通燈；

根據(jù)所述目標(biāo)停止線(xiàn)分割所述規(guī)劃路徑，獲得位于所述目標(biāo)停止線(xiàn)前的第一路徑和位于所述目標(biāo)停止線(xiàn)后的第二路徑；

基于所述第一路徑和所述第二路徑，判研所述主車(chē)的行駛意圖；

在查詢(xún)的所有交通燈中判斷是否存在與所述主車(chē)的行駛意圖匹配的交通燈；

若存在與所述主車(chē)的行駛意圖匹配的交通燈，使匹配的所述交通燈可視化顯示。

本申請(qǐng)?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述獲取與所述目標(biāo)停止線(xiàn)對(duì)應(yīng)的所有交通燈的步驟包括，

獲取所述目標(biāo)停止線(xiàn)在預(yù)設(shè)的地圖中的編號(hào)；

查詢(xún)預(yù)設(shè)的地圖上與所述編號(hào)相同的所有交通燈。

本申請(qǐng)?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述目標(biāo)停止線(xiàn)分割所述規(guī)劃路徑，獲得位于所述目標(biāo)停止線(xiàn)前的第一路徑和位于所述目標(biāo)停止線(xiàn)后的第二路徑的步驟包括，

獲取所述目標(biāo)停止線(xiàn)與所述規(guī)劃路徑的交點(diǎn)；

基于所述交點(diǎn)，將所述規(guī)劃路徑分割為第一路徑和第二路徑。

本申請(qǐng)?jiān)谝惠^佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述基于所述第一路徑和所述第二路徑，判研所述主車(chē)的行駛意圖的步驟包括，