[發明專利]車輛變道預測方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202210493550.6
• 申請日: 2022-05-07
• 公開（公告）號: CN114940181A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳匯辰軟件有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 甘瑩

本申請適用于車輛變道預測技術領域，提供了車輛變道預測方法、裝置及電子設備，包括：獲取目標車輛的運動矢量，所述運動矢量包括切速度和/或位移；計算所述運動矢量的矢量熵，所述矢量熵用于描述所述目標車輛的運動趨勢的穩定程度；獲取所述目標車輛的RSSI；將所述運動矢量、所述矢量熵以及所述RSSI輸入已訓練的決策樹模型，得到所述已訓練的決策樹模型輸出的用于指示所述目標車輛是否變道的預測結果。通過上述方法，能夠提高預測結果的準確性。

技術領域

本申請屬于車輛變道預測技術領域，尤其涉及車輛變道預測方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在車輛行駛過程中，如果車輛突然變道，將對其他車輛造成一定的安全威脅。為了提高車輛行駛的安全性，需要對車輛進行變道預測。

現有的車輛變道預測方法，在采用激光雷達獲得對應的點云圖后，將對點云圖進行背景濾除、聚類等處理，再對在途的車輛進行變道預測。由于激光雷達在雨雪霧等極端天氣下性能較差，因此，導致得到的變道的預測結果的準確度較低。

發明內容

本申請實施例提供了車輛變道預測方法、裝置及電子設備，可以解決變道的預測結果的準確度較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種車輛變道預測方法，包括：

獲取目標車輛的運動矢量，所述運動矢量包括切速度和/或位移；

計算所述運動矢量的矢量熵，所述矢量熵用于描述所述目標車輛的運動趨勢的穩定程度；

獲取所述目標車輛的RSSI；

將所述運動矢量、所述矢量熵以及所述RSSI輸入已訓練的決策樹模型，得到所述已訓練的決策樹模型輸出的用于指示所述目標車輛是否變道的預測結果，其中，所述已訓練的決策樹模型根據一組已知是否變道的車輛對應的數據集訓練得到，所述數據集包括所述已知是否變道的車輛的運動矢量樣本、矢量熵樣本以及RSSI樣本。

第二方面，本申請實施例提供了一種車輛變道預測裝置，包括：

運動矢量獲取模塊，用于獲取目標車輛的運動矢量，所述運動矢量包括切速度和/或位移；

矢量熵計算模塊，用于計算所述運動矢量的矢量熵，所述矢量熵用于描述所述目標車輛的運動趨勢的穩定程度；

RSSI獲取模塊，用于獲取所述目標車輛的RSSI；

預測結果輸出模塊，用于將所述運動矢量、所述矢量熵以及所述RSSI輸入已訓練的決策樹模型，得到所述已訓練的決策樹模型輸出的用于指示所述目標車輛是否變道的預測結果，其中，所述已訓練的決策樹模型根據一組已知是否變道的車輛對應的數據集訓練得到，所述數據集包括所述已知是否變道的車輛的運動矢量樣本、矢量熵樣本以及RSSI樣本。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面所述的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面所述的方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在電子設備上運行時，使得電子設備執行上述第一方面所述的方法。

本申請實施例與現有技術相比存在的有益效果是：