[發明專利]一種集中控制多SCARA機器人的方法及系統

有效

• 申請號: 202210492390.3
• 申請日: 2022-05-07
• 公開（公告）號: CN114571471B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 蘇鑫;寇慧;代劍鋒
• 申請（專利權）人: 廣東隆崎機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;G05B19/418
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種集中控制多SCARA機器人的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

接收示教設備的登錄請求，在所述登錄請求被通過之后，向示教設備顯示示教操作界面；

服務器在完成對用戶身份驗證之后，基于用戶身份生成數據通信令牌，并基于數據通信令牌控制示教設備發送示教數據；

服務器接收示教設備所產生的示教數據，所述示教數據包括：機器人硬件參數和示教操作參數；

所述服務器向多SCARA機器人中的每一個機器人獲取每一個機器人的硬件參數值和運動控制器數據；

所述服務器基于示教數據從多SCARA機器人中匹配出與所述示教數據相匹配的第一SCARA機器人；

所述服務器基于所述示教數據向所述第一SCARA機器人的運動控制器發送運動控制信息；

所述第一SCARA機器人根據所述運動控制信息控制電機驅動器帶動SCARA機械手運作；

所述服務器基于示教數據從多SCARA機器人中匹配出與所述示教數據相匹配的第一SCARA機器人包括：所述服務器解析示教數據中的硬件參數和示教操作參數；所述服務器基于所述示教數據中的硬件參數與多SCARA機器人中的每一個機器人的硬件參數值進行匹配，獲取相匹配的SCARA機器人對象集合；提取SCARA機器人對象集合中每個機器人的運動控制器數據，并基于SCARA機器人對象集合中每個機器人的運動控制器數據與所述示教數據中的示教操作參數進行匹配，獲取相匹配的第一SCARA機器人。

2.如權利要求1所述的集中控制多SCARA機器人的方法，其特征在于，所述服務器基于所述示教數據向所述第一SCARA機器人的運動控制器發送運動控制信息包括：

所述服務器獲取第一SCARA機器人的運動控制器所關聯的數據庫的數據表和數據地址；

所述服務器將所述示教數據轉換成相應數值寫入到數據庫的數據表和數據地址中生成運動控制信息；

所述服務器將所述運動控制信息發送到所述第一SCARA機器人的運動控制器上。

3.如權利要求2所述的集中控制多SCARA機器人的方法，其特征在于，所述服務器將所述運動控制信息發送到所述第一SCARA機器人的運動控制器上包括：

與所述服務器通信的網關基于SSH協議監測到所述服務器生成有運動控制信息時，通過TCP協議將所述運動控制信息發送到所述第一SCARA機器人的運動控制器上。

4.如權利要求3所述的集中控制多SCARA機器人的方法，其特征在于，所述第一SCARA機器人根據所述運動控制信息控制電機驅動器帶動SCARA機械手進行運動控制過程包括：

所述第一SCARA機器人上的運動控制器接收運動控制信息，并經過所述運動控制器的微處理器運算生成脈沖和方向信號；

所述第一SCARA機器人上的運動控制器將所述脈沖和方向信號發送到電機驅動器，所述電機驅動器基于所述脈沖和方向信號帶動SCARA機械手上的各個電機轉動。