[發明專利]一種可變手指根部空間線驅軟體手

在審

• 申請號: 202210491749.5
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114833861A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 郝雨飛;周予昭;周維泰
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 孫盟盟

1.一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于：包括電機、第一基座、第二基座、V型軸承組、柔性手指、手指移動機構、手指彎曲機構和一級拉線，所述電機固定在第一基座的頂端，所述電機的轉軸與一級拉線固定連接，第二基座固定在第一基座上，V型軸承組設置在第一基座與第二基座之間，手指移動機構固定在第一基座的內部，手指彎曲機構套裝在手指移動機構上，所述手指彎曲機構與手指移動機構滑動連接，所述柔性手指設置在手指彎曲機構上，所述V型軸承組、手指移動機構和手指彎曲機構環繞有一級拉線，所述手指移動機構和手指彎曲機構通過一級拉線驅動連接。

2.根據權利要求1所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，所述第一基座包含有周向均布的三個支臂，所述支臂內部設置有安裝槽，所述安裝槽上開設有走線槽，所述手指移動機構設置在安裝槽中，所述支臂的頂端設置有限位孔，所述限位孔上設置有第一基座端蓋。

3.根據權利要求2所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，所述手指移動機構包括一級彈簧和手爪滑軸，所述手爪滑軸設置在安裝槽的兩端，所述一級彈簧套裝在手爪滑軸中，所述一級彈簧與手爪滑軸滑動連接，所述手爪滑軸貫穿手指彎曲機構，所述手爪滑軸與手指彎曲機構滑動連接，所述一級彈簧設置在安裝槽與手指彎曲機構之間。

4.根據權利要求3所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，所述手指彎曲機構包括安裝殼端蓋、線性軸承、手指滑軸、手指滑塊、二級彈簧、第一V型軸承和滑塊安裝殼，所述安裝殼端蓋與滑塊安裝殼固定連接，所述線性軸承、手指滑軸、手指滑塊、二級彈簧、第一V型軸承均設置在滑塊安裝殼中，所述線性軸承的一端固定在安裝殼端蓋上，所述線性軸承的另一端固定在滑塊安裝殼上，所述手爪滑軸依次貫穿安裝殼端蓋、線性軸承、滑塊安裝殼，所述手指滑軸的一端固定在安裝殼端蓋的中心，所述手指滑軸的另一端設置在滑塊安裝殼上，所述手指滑軸上套裝有手指滑塊，所述手指滑塊與手指滑軸滑動連接，所述二級彈簧設置在安裝殼端蓋和手指滑塊之間，所述二級彈簧套裝在手指滑軸中，所述二級彈簧與手指滑軸滑動連接，所述手指滑塊上設置有第一V型軸承。

5.根據權利要求1所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，所述V型軸承組包括第二V型軸承、第三V型軸承和第四V型軸承，第三V型軸承和第四V型軸承通過雙頭螺栓固定在第一基座和第二基座之間，所述第二V型軸承設置在電機軸上，并通過第三V型軸承和第四V型軸承限制固定在第一基座和第二基座之間。

6.根據權利要求4所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，還包括二級拉線，所述柔性手指的內部設置有通孔，所述二級拉線的一端固定于柔性手指的端部，所述二級拉線的另一端穿過柔性手指的通孔，走線槽，最后固定在手指滑塊上。

7.根據權利要求4所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，還包括手爪連接塊，所述手爪連接塊的一端與柔性手指固定連接，所述手爪連接塊的另一端與滑塊安裝殼固定連接。

8.根據權利要求1所述的一種可變手指根部空間線驅軟體手，其特征在于，所述二級彈簧的阻尼比大于一級彈簧的阻尼比。