[發明專利]一種無源手臂助力外骨骼

在審

• 申請號: 202210488196.8
• 申請日: 2022-05-06
• 公開（公告）號: CN114851165A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 曾賢根;劉紫敬;王鋒利;黎領
• 申請（專利權）人: 湖南固工機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 長沙中科啟明知識產權代理事務所(普通合伙) 43226
• 代理人: 余歡

1.一種無源手臂助力外骨骼，其特征在于：包括穿戴組件、支撐桿(3)和手臂助力組件，所述支撐桿底部設有轉動相連的定位裝置，所述定位裝置可拆卸安裝于穿戴組件上，所述支撐桿頂部與手臂助力組件鉸接，所述手臂助力組件通過相連的手臂箍套(7)將助力傳遞給使用者(1)手臂。

2.根據權利要求1所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述手臂助力組件包括助力發生器、助力調節器和與支撐桿頂部通過鉸鏈座鉸接的伸縮套管(2)，所述助力調節器包括設于伸縮套管內一端的調節塊(25)、設于調節塊上的槽輪(8)和帶動調節塊在伸縮套管內滑動的調節旋鈕(19)，所述助力發生器包括鋼絲繩(9)和設于伸縮套管內另一端的彈性元件(20)，所述鋼絲繩頭部與彈性元件遠離調節塊的端部的壓塊(21)固定相連，鋼絲繩端部穿過槽輪與支撐桿固定相連，且所述助力發生器、鉸鏈座和助力調節器沿同一中心線布置。

3.根據權利要求2所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述伸縮套管包括依次相連的調節套管(201)、彈簧套管(202)和滑動軸套(203)，所述調節套管和彈簧套管相接的一端均套設于鉸鏈座內，所述彈簧套管另一端套設于滑動軸套內，所述滑動軸套通過鎖緊件(23)使其與彈簧套管進行調節并固定，且所述滑動軸套上設有腰型孔(24)，鎖緊件穿過腰型孔與彈簧套管另一端端部套設的端蓋(22)相連，所述滑動軸套外部連接有包裹使用者手臂的手臂箍套，且手臂箍套與滑動軸套之間具有相對轉動的自由度，所述彈性元件安裝于彈簧套管內部，所述調節塊安裝于調節套管內部且滑動于調節套管內。

4.根據權利要求1所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述支撐桿包括依次相接的支撐桿一(301)、支撐桿二(302)和支撐桿三(303)，所述支撐桿一底部通過關節軸承(10)或彈簧聯軸器與定位裝置轉動相連，且支撐桿一上沿軸線設有多個固定孔(14)，所述支撐桿二通過設有的彈性銷釘(15)與支撐桿一上不同位置固定孔的配合進行伸縮，所述支撐桿三底部與支撐桿二遠離支撐桿一的一端相連，所述支撐桿三頂部與手臂助力組件鉸接。

5.根據權利要求1所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述穿戴組件包括腰帶(4)，所述腰帶外側設有中間寬兩頭窄的安裝帶(5)，所述定位裝置包括與支撐桿底部轉動相連的底座(6)、彈簧柱塞和設于底座兩側的C型卡扣(12)，所述安裝帶上設有數個調節底座位置的定位孔，所述底座通過兩側的C型卡扣卡合安裝帶進行限位并通過彈簧柱塞(11)壓入定位孔內固定。

6.根據權利要求2所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述彈性元件為壓簧或氣彈簧。

7.根據權利要求1所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述支撐桿和手臂助力組件均設為兩組，且均以脊椎為中線對稱設于兩側。

8.根據權利要求1所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述手臂箍套為塑制品，且手臂箍套內設有海綿墊，手臂箍套外圍通過磁性卡扣包裹使用者手臂。

9.根據權利要求3所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述手臂箍套上設有與滑動軸套相連的快速拆裝接口。

10.根據權利要求5所述無源手臂助力外骨骼，其特征在于：所述腰帶通過調節卡扣進行連接固定。