[發(fā)明專利]一種船只最高點三維信息的檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210485270.0
• 申請日: 2022-05-06
• 公開（公告）號: CN114863419A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 仇煒;李辰;崔江靜;王強;黃順濤;鄧志鵬;姜志彬;黃漢賢;劉穎;雷小月;王松楠
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責任公司;廣東電網(wǎng)有限責任公司珠海供電局
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06V10/24;G06V10/44;G06T7/80
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

1.一種船只最高點三維信息的檢測方法，其特征在于，包括：

采用雙目攝像機，獲取待測船只左右圖像；

采用張正友標定法對所述雙目攝像機內(nèi)外參數(shù)進行標定，確定所述雙目攝像機的內(nèi)外參數(shù)；

基于所述內(nèi)外參數(shù)，采用bouguet算法對所述待測船只左右圖像進行行對齊矯正，得到矯正后的左右圖像；

采用OTSU算法，提取所述對齊后的左右圖像中的待測船只輪廓及其船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置；

基于所述船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置，結(jié)合雙目測距原理計算出所述待測船只的最高點三維信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船只最高點三維信息的檢測方法，其特征在于，采用張正友標定法對所述雙目攝像機內(nèi)外參數(shù)進行標定，確定所述雙目攝像機的內(nèi)外參數(shù)，包括：

根據(jù)雙目攝像機的焦距大小，制定與所述雙目攝像機的焦距大小成比例的棋盤作為平面標定物；所述棋盤上存在有交替排列的黑方塊及白方塊；

通過所述雙目攝像機，采集預(yù)設(shè)數(shù)量的不同角度下所述平面標定物的標定物圖像；

基于所述采集的不同角度下標定物圖像，采用所述張正友標定法，確定所述內(nèi)外參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船只最高點三維信息的檢測方法，其特征在于，基于所述內(nèi)外參數(shù)，采用bouguet算法對所述待測船只左右圖像進行行對齊矯正，得到矯正后的左右圖像，包括：

根據(jù)所述內(nèi)外參數(shù)，得到旋轉(zhuǎn)矩陣和平行矩陣；

基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣及所述平行矩陣，采用所述bouguet算法，矯正所述待測船只左右圖像，得到所述對齊后的左右圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的船只最高點三維信息的檢測方法，其特征在于，采用OTSU算法，提取所述對齊后的左右圖像中的待測船只輪廓及其船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置，包括：

采用所述OTSU算法，提取出所述待測船只輪廓；

遍歷所述待測船只輪廓的圖像像素點，通過對比所述圖像像素點對應(yīng)像素值與預(yù)設(shè)的像素值閾值的大小，確定所述船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置。

5.一種船只最高點三維信息的檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，用于采用雙目攝像機，獲取待測船只左右圖像；

參數(shù)確定模塊，用于采用張正友標定法對所述雙目攝像機內(nèi)外參數(shù)進行標定，確定所述雙目攝像機的內(nèi)外參數(shù)；

圖像矯正模塊，用于基于所述內(nèi)外參數(shù)，采用bouguet算法對所述待測船只左右圖像進行行對齊矯正，得到矯正后的左右圖像；

圖像特征提取模塊，用于采用OTSU算法，提取所述對齊后的左右圖像中的待測船只輪廓及其船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置；

最高點確定模塊，用于基于所述船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置，結(jié)合雙目測距原理計算出所述待測船只的最高點三維信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的船只最高點三維信息的檢測裝置，其特征在于，所述圖像特征提取模塊包括：

提取子模塊，用于采用所述OTSU算法，提取出所述待測船只輪廓；

遍歷子模塊，用于遍歷所述待測船只輪廓的圖像像素點，通過對比所述圖像像素點對應(yīng)像素值與預(yù)設(shè)的像素值閾值的大小，確定所述船只最高點在所述對齊后的左右圖像中的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的船只最高點三維信息的檢測裝置，其特征在于，所述參數(shù)確定模塊包括：

標定物確定子模塊，用于根據(jù)雙目攝像機的焦距大小，制定與所述雙目攝像機的焦距大小成比例的棋盤作為平面標定物；所述棋盤上存在有交替排列的黑方塊及白方塊；

采集子模塊，用于通過所述雙目攝像機，采集預(yù)設(shè)數(shù)量的不同角度下所述平面標定物的標定物圖像；

參數(shù)確定子模塊，用于基于所述采集的不同角度下標定物圖像，采用所述張正友標定法，確定所述內(nèi)外參數(shù)。