[發明專利]無人機定位方法及其裝置、電子設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202210484750.5
• 申請日: 2022-05-06
• 公開（公告）號: CN114998765A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 彭保;陳宇琳;齊覬;鄭添屹;杜美萱;周國富
• 申請（專利權）人: 華南師范大學
• 主分類號: G06V20/17
• 分類號: G06V20/17;G06V10/40;G06V10/74;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 廖慧賢

本發明涉及人工智能技術領域，尤其是涉及一種無人機定位方法及其裝置、電子設備、存儲介質。在本發明無人機定位方法中，先獲取待識別組圖，所述待識別組圖包括無人機航行過程中采集到的多張環境圖像，多張所述環境圖像之間具備空間連續性特征，進一步，基于記憶網絡模型對所述待識別組圖進行空間連續性特征提取，得到所述待識別組圖的連續特征向量，進而基于所述無人機的預設初始位置與所述連續特征向量，最終確定所述無人機的實時位置信息。通過本發明提供的的無人機定位方法，無人機在航行過程中基于預設初始位置與記憶網絡模型提取得到的連續特征向量，即可獲取到無人機當前的實時位置信息，提高了無人機的定位效率。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其是涉及一種無人機定位方法及其裝置、電子設備、存儲介質。

背景技術

近年來，無人機在航拍、災難救援、農業植保、森林消防、電力巡檢等領域中擔任著愈發重要的角色。而在無人機的使用中定位系統是不可缺少的重要組成部分，隨著無人機的使用越來越廣泛，無人機在工作時所面臨的環境是復雜多樣的，如何在復雜的野外環境或者室內環境下實現無人機的精確定位成為了無人機定位的難點。相關技術中，無人機定位技術主要依賴于全球定位系統(Global Positioning System，GPS)和慣性導航系統。然而，GPS定位會受到地形、人造建筑物等因素限制易使系統信號被干擾中斷，雖然慣性導航系統不依賴于外部信息，但定位誤差隨時間增大，每次使用之前都需要校準時間，定位效率低下。因此，如何提高無人機定位的效率，成為業內技術人員亟待解決的難題。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種無人機定位方法及其裝置、電子設備、存儲介質，能夠提高無人機的定位效率。

根據本發明的第一方面實施例的無人機定位方法，包括：

獲取待識別組圖，所述待識別組圖包括無人機航行過程中采集到的多張環境圖像，多張所述環境圖像之間具備空間連續性特征；

基于記憶網絡模型對所述待識別組圖進行空間連續性特征提取，得到所述待識別組圖的連續特征向量；

基于所述無人機的預設初始位置與所述連續特征向量，確定所述無人機的實時位置信息。

可選的，根據本發明的一些實施例，所述基于記憶網絡模型對所述待識別組圖進行空間連續性特征提取，得到所述待識別組圖的連續特征向量之前，還包括：

獲取訓練數據集，所述訓練數據集包括多張具備空間連續性特征的預設環境圖像、與每張所述預設環境圖像匹配的預設位移數據；

基于所述訓練數據集對基礎識別模型進行優化訓練，得到所述記憶網絡模型。

可選的，根據本發明的一些實施例，所述基于所述訓練數據集對基礎識別模型進行優化訓練，得到所述記憶網絡模型，包括：

基于所述訓練數據集對所述基礎識別模型進行迭代訓練，每一輪所述迭代訓練中，將多張所述預設環境圖像輸入所述基礎識別模型進行本輪訓練處理，獲取與每張所述預設環境圖像對應的本輪位移數據；

每一輪所述迭代訓練后，將多組所述本輪位移數據與多組所述預設位移數據進行比對，計算所述基礎識別模型的識別準確率并對所述基礎識別模型的參數進行更新；

統計所述識別準確率在每一輪所述迭代訓練后的變化情況，當所述識別準確率收斂于定值，得到訓練好的所述記憶網絡模型。

可選的，根據本發明的一些實施例，所述基于所述訓練數據集對所述基礎識別模型進行迭代訓練，每一輪所述迭代訓練中，將多張所述預設環境圖像輸入所述基礎識別模型進行本輪訓練處理，獲取與多張所述預設環境圖像對應的多組本輪位移數據，包括：

所述本輪訓練處理中，獲取所述無人機視角在多張所述預設環境圖像之間的多組本輪運動方向、多組本輪運動距離；