[發(fā)明專利]一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針穿刺裝置

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• 申請日: 2022-05-05
• 公開（公告）號(hào): CN114948120A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙燕江;錢程;張永德;夏廣才;肖建偉;盧繼龍;金明旋;韓春光
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B17/34
• 分類號(hào): A61B17/34;A61G13/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針穿刺裝置，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，線驅(qū)動(dòng)柔性針穿刺裝置，以不同角度穿刺，為穿刺手術(shù)提供多角度的穿刺位姿模式；該發(fā)明所涉及的一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針可以調(diào)整斜尖柔性針的入針角度，相對于傳統(tǒng)的柔性針穿刺裝置，裝置本體不需要大幅度的移動(dòng)或擺動(dòng)，操作簡單，更加容易獲得穿刺入針姿態(tài)，提高了機(jī)構(gòu)的靈活性，保證了穿刺的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性以及安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，尤其是一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針穿刺裝置。

背景技術(shù)

微創(chuàng)介入醫(yī)療是近年來迅速發(fā)展起來的一門嶄新的醫(yī)療技術(shù)，是介于外科、內(nèi)科之間的醫(yī)療方法。斜尖柔性針能夠克服傳統(tǒng)剛性針只能穿刺直線路徑和難于修正穿刺偏差的弊端，利用自身的柔性彎曲繞開骨骼、血管等障礙物，準(zhǔn)確穿刺靶點(diǎn)。在臨床實(shí)際應(yīng)用中，入針角度的確定往往影響最終的穿刺效果和穿刺路徑規(guī)劃的精度，所以，需要醫(yī)生在手術(shù)過程中消耗大量的時(shí)間去調(diào)整和校準(zhǔn)穿刺機(jī)構(gòu)的入針角度，這不僅消耗了大量的時(shí)間，并且無法保證穿刺精度。

基于上述問題，本發(fā)明需要解決的問題為設(shè)計(jì)一款帶有針尖位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的套管柔性針穿刺裝置，帶有位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)的柔性針穿刺裝置可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整穿刺入針角度，該裝置本體不需要整體移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，只需要利用一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針穿刺裝置調(diào)整斜尖柔性針前端的入針角度，提高了準(zhǔn)確性和操作精度。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針穿刺裝置，安裝方便，提高穿刺活檢手術(shù)的效率，減少手術(shù)時(shí)間，便于控制，結(jié)構(gòu)緊湊，推動(dòng)微創(chuàng)本發(fā)明的技術(shù)方案為：

本發(fā)明的技術(shù)方案為：

一種柔索并聯(lián)平臺(tái)調(diào)整入針角度的柔性針穿刺裝置，其組成包括：柔性針進(jìn)給機(jī)構(gòu)、后驅(qū)動(dòng)板、前驅(qū)動(dòng)板、后板、前板、絲杠滑臺(tái)一、絲杠滑臺(tái)二、絲杠滑臺(tái)三、絲杠滑臺(tái)四，絲杠滑臺(tái)五、絲杠滑臺(tái)六、收放線機(jī)構(gòu)一、收放線機(jī)構(gòu)二、收放線機(jī)構(gòu)三、收放線機(jī)構(gòu)四、收放線機(jī)構(gòu)五、收放線機(jī)構(gòu)六、收放線機(jī)構(gòu)七、收放線機(jī)構(gòu)八、收放線機(jī)構(gòu)九、收放線機(jī)構(gòu)十、線一、線二、線三、線四、線五、線六、線七、線八、線九、線十；其特征在于：前驅(qū)動(dòng)板固連在柔性針進(jìn)給機(jī)構(gòu)前半部，后驅(qū)動(dòng)板固連在柔性針進(jìn)給機(jī)構(gòu)后半部；絲杠滑臺(tái)一后部通過螺釘安裝在后板右上角，絲杠滑臺(tái)一前部通過螺釘安裝在前板的右上角，前板中心設(shè)有通孔，收放線機(jī)構(gòu)一安裝絲杠滑臺(tái)一上，線一纏繞在收放線機(jī)構(gòu)一上；絲杠滑臺(tái)二后部通過螺釘安裝在后板右下角，絲杠滑臺(tái)二前部通過螺釘安裝在前板右下角，收放線機(jī)構(gòu)二安裝絲杠滑臺(tái)二上，線二纏繞在收放線機(jī)構(gòu)二上；絲杠滑臺(tái)三后部通過螺釘安裝在后板左上角，絲杠滑臺(tái)三前部通過螺釘安裝在前板的左上角，收放線機(jī)構(gòu)三安裝絲杠滑臺(tái)三上，線三纏繞在收放線機(jī)構(gòu)三上；絲杠滑臺(tái)四后部通過螺釘安裝在后板左下角，絲杠滑臺(tái)四前部通過螺釘安裝在前板的左下角，收放線機(jī)構(gòu)四安裝絲杠滑臺(tái)四上，線四纏繞在收放線機(jī)構(gòu)四上；絲杠滑臺(tái)五通過螺釘安裝在后板右側(cè)，線五纏繞在收放線機(jī)構(gòu)五上；絲杠滑臺(tái)六上部通過螺釘安裝在后板左側(cè)，收放線機(jī)構(gòu)六安裝絲杠滑臺(tái)六上，線六纏繞在收放線機(jī)構(gòu)六上；收放線機(jī)構(gòu)七通過螺釘安裝在前板的右上角，線七纏繞在收放線機(jī)構(gòu)七上；收放線機(jī)構(gòu)八通過螺釘安裝在前板的右下角，線八纏繞在收放線機(jī)構(gòu)八上；收放線機(jī)構(gòu)九通過螺釘安裝在前板的左上角，線九纏繞在收放線機(jī)構(gòu)九上；收放線機(jī)構(gòu)十通過螺釘安裝在前板的左下角，線十纏繞在收放線機(jī)構(gòu)十上；線一的另一端固連在后驅(qū)動(dòng)板右上側(cè)，線二的另一端固連在后驅(qū)動(dòng)板右下側(cè)，線三的另一端固連在后驅(qū)動(dòng)板左上側(cè)，線四的另一端固連在后驅(qū)動(dòng)板左下側(cè)，線五的另一端固連在后驅(qū)動(dòng)板右邊中部，線六的另一端固連在后驅(qū)動(dòng)板左邊中部，線七的另一端固連在前驅(qū)動(dòng)板右上側(cè)，線八的另一端固連在前驅(qū)動(dòng)板右下側(cè)，線九的另一端固連在前驅(qū)動(dòng)板左上側(cè)，線十的另一端固連在前驅(qū)動(dòng)板左下側(cè)；絲杠滑臺(tái)一運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)收放線機(jī)構(gòu)一前后運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)線一收放，絲杠滑臺(tái)二運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)收放線機(jī)構(gòu)二前后運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)線二收放，絲杠滑臺(tái)三運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)收放線機(jī)構(gòu)三前后運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)線三收放，絲杠滑臺(tái)四運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)收放線機(jī)構(gòu)四前后運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)線四收放，絲杠滑臺(tái)五運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)收放線機(jī)構(gòu)五上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)線五收放，絲杠滑臺(tái)六運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)收放線機(jī)構(gòu)六上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)線六收放，收放線機(jī)構(gòu)七帶動(dòng)線七收放，收放線機(jī)構(gòu)八帶動(dòng)線八收放，收放線機(jī)構(gòu)九帶動(dòng)線九收放，收放線機(jī)構(gòu)十帶動(dòng)線十收放，通過線一、線二、線三、線四、線五、線六收放實(shí)現(xiàn)后驅(qū)動(dòng)板的位姿變化，通過線七、線八、線九、線十的收放實(shí)現(xiàn)前驅(qū)動(dòng)板的位姿變化，后驅(qū)動(dòng)板、前驅(qū)動(dòng)板的位姿變化，帶動(dòng)柔性針進(jìn)給機(jī)構(gòu)以六自由度的位姿變化。