[發明專利]地圖生成方法、裝置、控制器、服務器、存儲介質及車輛

在審

• 申請號: 202210476380.0
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114791285A
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 李志偉
• 申請（專利權）人: 小米汽車科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G06V20/54
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 盧夏子

1.一種地圖生成方法，其特征在于，應用于車輛，包括：

確認車輛進入泊車區域后，采集所述車輛在所述泊車區域內移動的環境數據，所述環境數據至少包括環視圖像數據和移動位姿數據；

根據預設參數對所述環視圖像數據進行處理，生成俯視圖像；

根據所述俯視圖像的交通標識信息，將所述俯視圖像分割為多個俯視子圖像；

基于所述移動位姿數據對所述多個俯視子圖像進行拼接融合，生成區域地圖，并將所述區域地圖發送至服務器，用于觸發所述服務器將多個車輛發送的多個區域地圖進行融合，生成目標區域地圖。

2.根據權利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述根據預設參數對所述環視圖像數據進行處理，生成俯視圖像，包括：

基于多個圖像采集模塊對應的設定參數，確定各幀環視圖像數據之間的重疊信息；

基于所述重疊信息，生成所述環視圖像數據對應的環視全景圖像；

基于所述環視全景圖像，生成所述俯視圖像。

3.根據權利要求1或2所述的生成方法，其特征在于，所述根據所述俯視圖像的交通標識信息，將所述俯視圖像分割為多個俯視子圖像，包括：

確定所述交通標識信息在所述俯視圖像中的位置信息；

根據所述位置信息將所述俯視圖像分割為所述多個俯視子圖像。

4.根據權利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述生成區域地圖，并將所述區域地圖發送至服務器，包括：

將所述區域地圖進行矢量處理和拓撲恢復，生成包括所述交通標識信息的區域矢量地圖；

將所述區域矢量地圖發送至所述服務器，用于觸發所述服務器將多個車輛發送的多個區域矢量地圖進行融合，生成目標區域地圖。

5.一種地圖生成方法，其特征在于，應用于服務器，包括：

接收到由多個車輛發送的在泊車區域內移動過程中生成的多個區域地圖；

根據各個所述區域地圖中的標識信息，篩選出所述標識信息相同的多個區域地圖；

將所述標識信息相同的多個區域地圖進行融合，生成目標區域地圖。

6.根據權利要求5所述的生成方法，其特征在于，所述將所述多個區域地圖進行融合，生成目標區域地圖，包括：

將所述多個區域地圖進行對比，確定同一泊車區域內各個所述區域地圖之間的重疊區域和非重疊區域；

基于所述重疊區域中的重復元素，生成目標重疊區域圖；

根據所述目標重疊區域圖對所述非重疊區域進行位姿矯正，生成目標非重疊區域圖；

將所述目標重疊區域圖和所述非重疊區域圖進行融合，生成所述目標區域地圖。

7.一種地圖生成裝置，其特征在于，應用于車輛，所述裝置包括：

采集模塊，被配置為確定車輛進入泊車區域后，采集所述車輛在所述泊車區域內移動的環境數據，所述環境數據至少包括環視圖像數據和移動位姿數據；

第一生成模塊，被配置為根據預設參數對所述環視圖像數據進行處理，生成俯視圖像；

分割模塊，被配置為根據所述俯視圖像的交通標識信息，將所述俯視圖像分割為多個俯視子圖像；

第二生成模塊，被配置為基于所述移動位姿數據對所述多個俯視子圖像進行拼接融合，生成區域地圖，并將所述區域地圖發送至服務器，用于觸發所述服務器將多個車輛發送的多個區域地圖進行融合，生成目標區域地圖。

8.一種地圖生成裝置，其特征在于，應用于服務器，所述裝置包括：

接收模塊，被配置為接收到由多個車輛發送的在泊車區域內移動過程中生成的多個區域地圖；

篩選模塊，被配置為根據各個所述區域地圖中的標識信息，篩選出所述標識信息相同的多個區域地圖；

執行模塊，被配置為將所述標識信息相同的多個區域地圖進行融合，生成目標區域地圖。