[發(fā)明專利]一種基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測算法和點云配準(zhǔn)算法的深度相機外參標(biāo)定方法

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• 申請日: 2022-05-02
• 公開（公告）號: CN115115710A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李昊燃;劉想
• 申請（專利權(quán)）人: 南京起源躍動科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/33;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/08
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1.一種基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測算法和點云配準(zhǔn)算法的深度相機外參標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

S1、所有深度相機同時分別拍攝RGB圖和深度圖；

S2、根據(jù)各個RGB和深度圖，分別合成PCD點云圖；

S3、使用目標(biāo)檢測算法分別找到RGB中的所有標(biāo)定物；

S4、分別找到RGB中的所有對稱中心作為RGB關(guān)鍵點；

S5、將RGB關(guān)鍵點映射到對應(yīng)的點云中，找到所有的關(guān)鍵點云；

S6、對所有的關(guān)鍵點云使用點云配準(zhǔn)算法，得到其外參。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述S1中的深度相機，其特征是，可以為多個，至少為兩個深度相機。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述S3中的標(biāo)定物，其特征是，至少有三個標(biāo)定物，放入深度相機的重合視野中；標(biāo)定物可以為打印在紙張上的正反兩面完全重合的平面圖形，也可以為事先明確了物理尺寸的軸對稱立方體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的S3，其特征是，其使用的目標(biāo)檢測算法可以為任意目標(biāo)檢測算法，進(jìn)一步的，本實施例1中使用的目標(biāo)檢測算法，是YOLO V5目標(biāo)檢測算法。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述S4中的RGB關(guān)鍵點，其特征是，所述的RGB關(guān)鍵點為標(biāo)定物的一個面的對稱中心，如圓形的圓心，等邊三角形的中心、球型在RGB中對應(yīng)的像素點的圓心、立方體一個面的對稱中心。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的S5中的關(guān)鍵點云，其特征是，S4所述的RGB關(guān)鍵點在PCD點云圖中的對應(yīng)點云；進(jìn)一步的，當(dāng)標(biāo)定物為立方體時，關(guān)鍵點云需要沿著立方體表面的RGB關(guān)鍵點建立垂直延長線，延長到立方體的對稱中心，以該點作為關(guān)鍵點云。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的S6中的點云配準(zhǔn)算法，其特征是，其使用的點云配準(zhǔn)算法為任意對應(yīng)標(biāo)定物數(shù)量的點云配準(zhǔn)算法；優(yōu)選的，如本實施例1中的點云配準(zhǔn)算法，使用的是PnP已知三點的點云配準(zhǔn)算法中的P3P點云配準(zhǔn)算法。