[發明專利]一種車道線的檢測方法、系統、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210470778.3
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN114937091B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: 王軍厚;李榮熙;李楠;司徒春輝
• 申請（專利權）人: 廣州導遠電子科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何明倫

本申請實施例提供一種車道線的檢測方法、系統、電子設備及存儲介質，涉及傳感檢測技術領域。該方法包括：獲取雙目相機采集的左視圖圖像和右視圖圖像；將所述左視圖圖像輸入至預設車道線檢測深度學習模型，獲得車道線特征點的像素坐標；將所述左視圖圖像和所述右視圖圖像輸入至預設雙目測距深度學習模型，獲得深度圖像；根據所述像素坐標和所述深度圖像獲得所述車道線特征點在相機坐標系下的第一坐標值；將所述第一坐標值變換到慣性測量單元坐標系下的第二坐標值；根據基于慣性測量單元的預設組合導航信息和所述第二坐標值，生成所述車道線特征點在大地墨卡托坐標系下的坐標信息。該方法可以實現準確率高且成本低的車道線檢測的技術效果。

技術領域

本申請涉及傳感檢測技術領域，具體而言，涉及一種車道線的檢測方法、系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

目前，在車輛行駛的過程中需要對車道線進行實時的識別和定位，保證車輛不偏離車道線，還可以生成車道線的數據。目前的車道線識別和定位多采用專門的地圖采集車，采用多傳感器，如激光雷達、多目sensor、全球導航衛星系統(GNSS，Global?NavigationSatellite?System)和高精度慣性導航設備等，成本高且數據多，采用服務器后處理計算，車道信息的實時性較差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種車道線的檢測方法、系統、電子設備及存儲介質，可以實現準確率高且成本低的車道線檢測的技術效果。

第一方面，本申請實施例提供了一種車道線檢測方法，包括：

獲取雙目相機采集的左視圖圖像和右視圖圖像；

將所述左視圖圖像輸入至預設車道線檢測深度學習模型，獲得車道線特征點的像素坐標；

將所述左視圖圖像和所述右視圖圖像輸入至預設雙目測距深度學習模型，獲得深度圖像；

根據所述像素坐標和所述深度圖像獲得所述車道線特征點在相機坐標系下的第一坐標值；

將所述第一坐標值變換到慣性測量單元坐標系下的第二坐標值；

根據基于慣性測量單元的預設組合導航信息和所述第二坐標值，生成所述車道線特征點在大地墨卡托坐標系下的坐標信息。

在上述實現過程中，該車道線的檢測方法通過結合雙目相機和慣性測量單元的數據，即首先通過預設車道線檢測深度學習模型獲得車道線特征點的像素坐標，再通過預設雙目測距深度學習模型獲得深度圖像，結合像素坐標和深度圖像獲得車道線特征點在相機坐標系下的第一坐標值；進而，獲得車道線特征點在慣性測量單元坐標系下的第二坐標值，最終獲得車道線特征點在大地墨卡托坐標系下的坐標信息，完成車道線檢測；從而，該方法僅通過雙目相機和慣性測量單元即可實現車道線檢測，成本低、數據處理便捷，可以實現準確率高且成本低的車道線檢測的技術效果。

進一步地，所述雙目相機和所述慣性測量單元的組合模塊固定到三軸轉臺上，通過接入脈沖信號作為所述組合模塊的同步基準，在所述獲取雙目相機采集的左視圖圖像和右視圖圖像的步驟之前，還包括：

對所述雙目相機進行標定，獲得所述雙目相機的內參數據和外參數據；

對所述雙目相機和所述慣性測量單元進行聯合標定，獲得所述慣性測量單元和所述雙目相機的綜合外參數據。

在上述實現過程中，對雙目相機、慣性測量單元進行標定，以使雙目相機采集的圖像數據和慣性測量單元采集的測量數據在后續的處理過程中可以聯合，最終完成車道線的檢測。

進一步地，在將所述左視圖圖像輸入至預設車道線檢測深度學習模型，獲得車道線特征點的像素坐標的步驟之前，還包括：

根據所述雙目相機的內參數據校正所述左視圖圖像和右視圖圖像。