[發明專利]一種船艇防止側翻的控制方法及系統

有效

• 申請號: 202210469920.2
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN114735181B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 王秀紅;潘明章;陳甲武;唐禹;梁雄;盧志美;李艷勤;覃神全;王世強;李旭南;謝能金
• 申請（專利權）人: 廣西玉柴動力股份有限公司;廣西大學
• 主分類號: B63H21/21
• 分類號: B63H21/21;B63H21/14
• 代理公司: 廣州海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 莫成龍

1.一種船艇防止側翻的控制方法，其特征在于，獲取船艇的航行參數，根據所述航行參數標定兩臺發動機的安全差速閾值，并根據所述安全差速閾值獲取兩個控制手柄的安全位置差值；

監測兩臺發動機轉速的實際差速，并通過所述實際差速獲取兩個控制手柄的實際位置差值；

實時監測兩個所述控制手柄的位置變化量，并根據所述實際位置差值以及位置變化量獲取兩個控制手柄的實時位置差值；

比較所述實時位置差值與安全位置差值之間的大小關系；若所述安全位置差值大于或等于實時位置差值，則所述控制手柄保持在當前的位置；若所述安全位置差值小于實時位置差值，則對所述控制手柄進行位置彈動處理，以使位置彈動后的所述控制手柄之間的位置差值等于安全位置差值；

對所述控制手柄進行位置彈動處理，具體包括，

計算所述實時位置差值與安全位置差值之間的位置誤差值；對進行了位移操作的控制手柄進行位置彈動，以使所述控制手柄的位置彈動幅度等于位置誤差值；

若兩個所述控制手柄均進行了位移操作，則判斷船艇航行在當前海域的海域環境；

若所述海域環境為平靜海域環境，則保持與轉速高的發動機相對應的控制手柄位置不變，對與轉速低的發動機相對應的控制手柄進行位置彈動，以使所述控制手柄的位置彈動幅度等于位置誤差值；

若所述海域環境為惡劣海域環境，則保持與轉速低的發動機相對應的控制手柄位置不變，對與轉速高的發動機相對應的控制手柄進行位置彈動，以使所述控制手柄的位置彈動幅度等于位置誤差值；

若所述海域環境為常態海域環境，則對兩個所述控制手柄均進行位置彈動處理，且兩個所述控制手柄的位置彈動幅度均為位置誤差值的一半。

2.根據權利要求1所述的一種船艇防止側翻的控制方法，其特征在于，判斷船艇航行在當前海域的海域環境，具體包括，

設定監測項目以及項目參數，并設定一參數誤差范圍；監測船艇航行在當前海域的環境參數；

若所述環境參數大于項目參數，計算所述環境參數與項目參數的參數差值，并計算所述參數差值與項目參數的參數比值；若所述參數比值位于參數誤差范圍以內，則判定所述海域環境為常態海域環境；否則，判定所述海域環境為惡劣海域環境；

若所述環境參數小于項目參數，計算所述環境參數與項目參數的參數差值絕對值，并計算所述參數差值絕對值與項目參數的參數比值；若所述參數比值位于參數誤差范圍以內，則判定所述海域環境為常態海域環境；否則，判定所述海域環境為平靜海域環境。

3.根據權利要求2所述的一種船艇防止側翻的控制方法，其特征在于，所述監測項目包括海風風速、海水流速以及船艇擺幅。

4.根據權利要求1所述的一種船艇防止側翻的控制方法，其特征在于，所述實時位置差值為實際位置差值與位置變化量的和。

5.根據權利要求1所述的一種船艇防止側翻的控制方法，其特征在于，當所述實時位置差值與安全位置差值比較完畢，且對所述控制手柄的位置進行保持處理或位置彈動處理完畢后，所述發動機以與其相對應的控制手柄的位置進行轉速輸出。

6.根據權利要求1所述的一種船艇防止側翻的控制方法，其特征在于，所述航行參數包括船艇航速。

7.一種船艇防止側翻的控制系統，其特征在于，包括航速測量模塊、海域環境參數采集模塊、ECU、兩臺發動機以及兩個控制手柄；所述ECU用于采集航速測量模塊輸出的船艇航速信號、海域環境參數采集模塊的項目參數信號、兩臺發動的轉速信號以及兩個控制手柄的位置信號，且所述ECU應用如權利要求1-6任一項所述的控制方法對所述船艇航速信號、項目參數信號、轉速信號、位置信號進行處理，以使兩個控制手柄的實時位置差值在安全位置差值以內。

8.根據權利要求7所述的一種船艇防止側翻的控制系統，其特征在于，海域環境參數采集模塊包括用于采集海風風速的風速儀、用于采集海水流速的水流傳感器以及用于采集船艇擺幅的陀螺儀。