[發(fā)明專利]一種道路邊界分類方法及其裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、移動(dòng)工具

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210466833.1
• 申請(qǐng)日: 2022-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN114821501A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李慧慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06V10/764;G06V10/80
• 代理公司: 天津市三利專利商標(biāo)代理有限公司 12107
• 代理人: 徐金生

1.一種道路邊界分類方法，其特征在于，包括：

步驟S1，通過激光雷達(dá)，實(shí)時(shí)采集車輛附近道路邊界的點(diǎn)云特征，以及通過相機(jī)，實(shí)時(shí)采集車輛附近道路邊界的圖像；

步驟S2，根據(jù)步驟S1獲得的車輛附近道路邊界的點(diǎn)云特征，對(duì)車輛附近道路邊界進(jìn)行分類，獲得對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云道路邊界類型；

步驟S3，對(duì)于步驟S1獲得的車輛附近道路邊界的圖像，根據(jù)該圖像具有的圖像特征，對(duì)車輛附近道路邊界進(jìn)行分類，獲得對(duì)應(yīng)的圖像道路邊界類型；

步驟S4，將同一時(shí)刻或時(shí)間戳的單幀點(diǎn)云特征和單幀圖像同步到一起，記為同一幀點(diǎn)云和圖像；

步驟S5，對(duì)于步驟S4獲得的同一幀點(diǎn)云和圖像，根據(jù)同一幀點(diǎn)云和圖像中的點(diǎn)云特征和圖像的道路邊界分類結(jié)果，按照預(yù)設(shè)的融合規(guī)則進(jìn)行融合，獲得最終的道路邊界類型。

2.如權(quán)利要求1所述的道路邊界分類方法，其特征在于，在步驟S1中，激光雷達(dá)朝向車輛的前方，通過激光雷達(dá)采集車輛前方道路邊界的點(diǎn)云特征，以及相機(jī)朝向車輛的前方，通過相機(jī)采集車輛前方道路邊界的圖像。

3.如權(quán)利要求1所述的道路邊界分類方法，其特征在于，在步驟S2中，當(dāng)步驟S1獲得的車輛附近道路邊界的點(diǎn)云信息具有的點(diǎn)云特征是預(yù)設(shè)明顯的高路沿點(diǎn)云特征時(shí)，將車輛附近道路邊界的類型劃分為點(diǎn)云B類道路邊界；

預(yù)設(shè)明顯的高路沿點(diǎn)云特征，即對(duì)于激光雷達(dá)所采集的車輛附近道路邊界的點(diǎn)云特征，其包括一條路沿分界線；

對(duì)于路沿分界線，路沿分界線兩側(cè)點(diǎn)云的高度差在預(yù)設(shè)差值區(qū)間內(nèi)；

點(diǎn)云B類道路邊界為高路沿類的點(diǎn)云道路邊界。

4.如權(quán)利要求1所述的道路邊界分類方法，其特征在于，在步驟S2中，當(dāng)步驟S1獲得的車輛附近道路邊界的點(diǎn)云信息具有的點(diǎn)云特征不是預(yù)設(shè)明顯的高路沿點(diǎn)云特征時(shí)，將車輛附近道路邊界劃分為點(diǎn)云AC混合類道路邊界；

預(yù)設(shè)明顯的高路沿點(diǎn)云特征，即對(duì)于激光雷達(dá)所采集的車輛附近道路邊界的點(diǎn)云特征，其包括一條路沿分界線；

對(duì)于路沿分界線，路沿分界線兩側(cè)點(diǎn)云的高度差在預(yù)設(shè)差值區(qū)間內(nèi)；

點(diǎn)云AC混合類道路邊界，是涵蓋點(diǎn)云A類道路邊界和點(diǎn)云C類道路邊界兩種類型的點(diǎn)云道路邊界。

5.如權(quán)利要求1所述的道路邊界分類方法，其特征在于，在步驟S3中，圖像道路邊界類型，包括圖像A類道路邊界、圖像B類道路邊界和圖像C類道路邊界；

其中，圖像A類道路邊界，是低矮灌木叢類的圖像道路邊界；

圖像B類道路邊界，是高路沿類的圖像道路邊界；

圖像C類道路邊界，是平整草坪類的圖像道路邊界。

6.如權(quán)利要求1所述的道路邊界分類方法，其特征在于，在步驟S5中，具體的預(yù)設(shè)的融合規(guī)則如下：

對(duì)于同一幀點(diǎn)云和圖像中的點(diǎn)云特征和圖像，當(dāng)點(diǎn)云特征的道路邊界分類結(jié)果為點(diǎn)云B類道路邊界，并且，圖像的道路邊界分類結(jié)果是圖像A類道路邊界、圖像B類道路邊界和圖像C類道路邊界中的任意一種時(shí)，融合后獲得的最終的道路邊界類型為：B類最終道路邊界，即為高路沿類的最終道路邊界；

當(dāng)點(diǎn)云特征的道路邊界分類結(jié)果為點(diǎn)云AC混合類道路邊界，并且，圖像的道路邊界分類結(jié)果是圖像A類道路邊界時(shí)，融合后獲得的最終的道路邊界類型為：A類最終道路邊界，即為低矮灌木叢類的最終道路邊界；

當(dāng)點(diǎn)云特征的道路邊界分類結(jié)果為點(diǎn)云AC混合類道路邊界，并且，圖像的道路邊界分類結(jié)果是圖像B類道路邊界時(shí)，融合后獲得的最終的道路邊界類型為：不確定類道路邊界；

當(dāng)點(diǎn)云特征的道路邊界分類結(jié)果為點(diǎn)云AC混合類道路邊界，并且，圖像的道路邊界分類結(jié)果是圖像C類道路邊界時(shí)，融合后獲得的最終的道路邊界類型為：C類最終道路邊界，即為平整草坪類的道路邊界。

7.如權(quán)利要求1所述的道路邊界分類方法，其特征在于，在步驟S5中，還包括以下步驟：

當(dāng)融合后獲得的最終的道路邊界類型為不確定類道路邊界時(shí)，輸出對(duì)應(yīng)的同一幀點(diǎn)云和圖像，進(jìn)行人工分類。