[發明專利]車輛制動聯合仿真方法、裝置、終端設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210462040.2
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN114861432A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 吳光強;劉兆勇;龍一鳴;譚小強;李維鈞;厲逸航;溫高博;鞠麗娟
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述車輛制動聯合仿真方法包括以下步驟：

通過整車模型獲取車況信息；

通過控制器系統模型根據所述車況信息進行決策，生成控制信號與目標車速；

通過液壓制動系統模型根據所述控制信號生成制動器制動力信息；

通過所述整車模型根據所述制動器制動力信息與所述目標車速生成車況反饋信息；

根據所述車況反饋信息調整制動策略，生成仿真結果。

2.如權利要求1所述的車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述通過整車模型獲取車況信息的步驟之前還包括：

建立所述控制器系統模型、所述液壓制動系統模型以及所述整車模型，其中，所述整車模型包括道路交通環境模型及整車動力學模型；

設置所述控制器系統模型、所述液壓制動系統模型以及所述整車模型構成的聯合仿真環境；

創建所述控制器系統模型與所述液壓制動系統模型之間，以及所述控制器系統模型與所述整車模型之間的仿真接口，以用于所述聯合仿真中信息的傳遞，其中，所述信息包括所述車況信息、所述控制信號、所述制動器制動力信息以及所述車況反饋信息。

3.如權利要求1所述的車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述通過控制器系統模型根據所述車況信息進行決策，生成控制信號與目標車速的步驟包括：

通過控制器系統模型根據所述車況信息中的障礙物運動信息與車輛運動信息進行運動軌跡預估與危險等級預估，得到預估結果；

根據所述車輛運動信息進行穩定性評價，得到失穩概率；

基于預設算法根據所述預估結果與所述失穩概率進行制動決策與制動強度計算，得到制動強度結果；

基于目標制動力計算模型根據所述制動強度結果計算目標制動力，并通過防抱死控制模塊根據所述制動強度結果調節制動壓力，得到制動壓力結果；

通過制動力控制模塊根據所述目標制動力與所述制動壓力結果生成所述控制信號；

根據所述車況信息中的障礙物運動信息、車輛運動信息以及道路交通環境信息生成所述目標車速。

4.如權利要求1所述的車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述通過液壓制動系統模型根據所述控制信號生成制動器制動力信息的步驟包括：

根據所述控制信號對所述液壓制動系統模型進行多通道執行器控制，得到制動器控制結果；

通過制動力傳感器根據所述制動器控制結果得到所述制動器制動力信息。

5.如權利要求1所述的車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述通過所述整車模型根據所述制動器制動力信息與所述目標車速生成車況反饋信息的步驟包括：

通過所述整車模型中的整車動力學模型，根據所述制動器制動力信息與所述目標車速生成運動控制結果；

通過運動傳感器根據所述運動控制結果得到所述車況反饋信息。

6.如權利要求1所述的車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述根據所述車況反饋信息調整制動策略，生成仿真結果的步驟包括：

根據所述車況反饋信息進行穩定性評價，得到穩定性評價結果；

根據所述穩定性評價結果進行制動效果評價，得到制動效果評價結果；

基于所述制動效果評價結果調整所述制動策略，并收集執行所述制動策略產生的性能指標數據；

通過預設尋優算法根據所述性能指標數據得到所述仿真結果。

7.如權利要求6所述的車輛制動聯合仿真方法，其特征在于，所述根據所述車況反饋信息調整制動策略，生成仿真結果的步驟之后還包括：

根據預設步長調整所述控制器系統模型、所述液壓制動系統模型或所述整車模型中的目標參數；

基于所述目標參數重復執行聯合仿真，直至得到預設批次的仿真數據；

通過預設尋優算法根據所述仿真數據得到目標仿真結果。