[發明專利]通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統及方法

在審

• 申請號: 202210455969.2
• 申請日: 2022-04-28
• 公開（公告）號: CN114571443A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 甘中學;劉瑗瑗;田果;上官鵬;馬龍舉;湯陸彥;徐俊杰
• 申請（專利權）人: 北京深度奇點科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京星通盈泰知識產權代理有限公司 11952
• 代理人: 夏晶

1.一種通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統，其特征在于，包括：移動端、示教機器人控制器、示教機器人；

所述移動端與所述示教機器人控制器通過無線通訊進行數據傳輸；所述示教機器人控制器通過電線與所述示教機器人相連接；

所述移動端具備無線通訊功能，并且能夠安裝示教應用程序，用于根據示教應用程序中的編程模塊編輯示教機器人運動邏輯，通過無線通訊發出對應邏輯指令，進而控制一臺或多臺示教機器人控制器；

所述示教機器人控制器具備無線通訊功能，用于接收所述移動端發出的邏輯指令，根據對應的邏輯指令，生成對應的控制指令；

所述示教機器人用于根據示教機器人控制器傳遞過來的控制指令，完成對應的示教操作；

所述示教應用程序具有積木編程功能，通過對圖形化編程模塊的拖拽，編輯示教機器人的運動邏輯；

所述無線通訊功能，采用Web實時通訊方案，移動端的瀏覽器與示教機器人控制器完成一次握手后即建立持久性的雙向連接，數據能夠進行雙向傳輸；在握手階段使用HTTP協議傳輸數據，在雙向連接建立之后，則基于WebSocket協議發送數據。

2.如權利要求1所述的通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統，其特征在于，所述移動端為單獨移動設備或者集成移動設備，所述集成移動設備是將移動端集成在手持示教器中。

3.如權利要求2所述的通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統，其特征在于，所述單獨移動設備為筆記本電腦、臺式計算機、手機或者平板電腦。

4.如權利要求1所述的通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統，其特征在于，所述圖形化編程模塊，將一系列的示教機器人的運動邏輯進行權限加密并保存在云端服務器，包括：移動模塊、I/O模塊、控制模塊、計算模塊、子程序模塊、變量模塊；

所述移動模塊用于通過圖形定義示教機器人運動方式，包括：直線運動、關節運動、圓弧運動；

所述I/O模塊用于通過圖形定義示教機器人輸入、輸出方式以及相關設置，包括：獲取模擬輸入、獲取數字輸入信號、獲取模擬輸出信號、獲取數字輸出信號、設置模擬輸出信號、設置數字輸出信號、設置信號仿真模擬輸入信號、設置信號仿真數字輸入信號、設置DI/AI信號仿真開關；

所述控制模塊用于通過圖形定義控制方式，包括：重復、等待、判斷語句、條件語句、循環語句；

所述計算模塊用于通過圖形定義計算方法；

所述子程序模塊用于通過圖形定義示教機器人運動邏輯中的子線程邏輯，包括：子線程的啟動、子線程內容、子線程長度以及子線程的輸出；

所述變量模塊用于能夠使得用戶通過圖形自定義變量。

5.如權利要求1所述的通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統，其特征在于，所述無線通訊功能通過Promise監聽和事件監聽兩種異步編程方案，實現兩種通信模式，包括RPC模式以及發布/訂閱者模式，即采用RPC模式約定調用數據格式；采用發布/訂閱者模式約定通信過程中傳輸的數據格式。

6.如權利要求1所述的通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的系統，其特征在于，所述積木編程功能采用圖形化編程語言基于Blockly開源工具庫來實現，以模塊block為單元，作為獨立的組件結構，block能夠表示單個程序指令，也能夠對多個指令進行封裝，進行重復利用，通過JSON格式定義的block模塊能夠在Web、Android、IOS平臺上通用。