[發明專利]一種基于拓展引導的非均勻采樣運動規劃方法在審
| 申請號： | 202210455016.6 | 申請日： | 2022-04-27 |
| 公開（公告）號： | CN114764250A | 公開（公告）日： | 2022-07-19 |
| 發明（設計）人： | 陳彥杰;張智星;蘭立民;于建業 | 申請（專利權）人： | 福州大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 福州元創專利商標代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡學俊;薛金才 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 國省代碼： | 福建;35 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 拓展 引導 均勻 采樣 運動 規劃 方法 | ||
1.一種基于拓展引導的非均勻采樣運動規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟S1、狹窄通道拓展起點選擇：利用混合高斯采樣，得到點集Vuni和點集Vgau，從點集Vgau中篩選狹窄通道拓展起點，組成集合Vstart；
步驟S2、導向階段初始方向選擇：選擇未經過拓展的起始點xstart∈Vstart，進行局部采樣并構建向量集合選擇出拓展方向q1，q2，以xstart作為當前拓展點xexp，q1作為當前拓展方向q；
步驟S3、局部采樣：將當前拓展點更新為xexp←xexp+q，在xexp為中心，半徑為rsample，軸線方向為q的半球域內進行均勻采樣，采樣點集合為Xsample；
步驟S4、判斷是否仍位于狹窄通道內：利用Xsample，通過PCA算法判斷當前區域是否仍為狹窄通道區域，若是則執行步驟S5，否則執行步驟S8；
步驟S5、鏈拓展：以Xsample與xexp構建向量集合Q，從Q中選擇出拓展方向q；
步驟S6、判斷當前拓展方向q的模長||q||是否大于設定步距lmin，若是則執行步驟S3，否則執行步驟S7；
步驟S7、記錄鏈端點：將當前拓展點xexp加入鏈端點集合Vend中；
步驟S8、判斷當前拓展起點xstart是否已完成兩個方向的拓展，若是則執行步驟S9，否則以xstart作為當前拓展點xexp，q2作為當前拓展方向q，返回步驟S3繼續；
步驟S9、判斷是否所有xstart∈Vstart均已完成拓展，是則執行步驟S10，否則返回步驟S2繼續；
步驟S10、轉向階段初始方向選擇：選擇未經過拓展的鏈端點xend∈Vend，進行局部采樣并構建向量集合選擇出拓展方向q作為當前拓展方向，以xend作為當前拓展點xexp；
步驟S11、局部采樣：將當前拓展點更新為xexp←xexp+q，在xexp為中心，半徑為rsample，軸線方向為q的半球域內進行均勻采樣，采樣點集合為Xsample；
步驟S12、判斷是否仍位于狹窄通道內：利用Xsample，通過PCA算法判斷當前區域是否仍為狹窄通道區域，若是則執行步驟S13，否則執行步驟S15；
步驟S13、鏈拓展：以Xsample與xexp構建向量集合Q，從Q中選擇出拓展方向q；
步驟S14、判斷當前拓展方向q的模長||q||是否大于設定步距lmin，若是則返回步驟S11繼續，否則執行步驟S15；
步驟S15、判斷是否所有xend∈Vend均已完成拓展，若是則輸出包含拓展過程中的所有采樣點的集合Vsample，否則返回步驟S10繼續；
步驟S16、采樣規劃算法根據所得到的采樣點集合Vsample進行路徑規劃；
步驟S17、機器人接收到算法規劃的可行解，控制機器人運動到目標位置，運動規劃結束。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于福州大學，未經福州大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202210455016.6/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
