[發(fā)明專利]一種船舶自動巡檢方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210452684.3
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN115063901A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林樹良;李志鵬;劉躍強;馬珊;李家彤;郭輝;陳小舟;畢昊旻
• 申請（專利權(quán)）人: 大連船舶重工集團有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G07C3/00
• 代理公司: 大連格智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 21238
• 代理人: 張俊杰

1.一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：被測船舶設(shè)置有差分DGPS傳感器、電羅經(jīng)傳感器、移動RTK基站，無人機帶有的RTK模塊與移動RTK基站相配合；

操作步驟如下：

S1：以差分DGPS傳感器的天線安裝位置為坐標原點，沿地球緯度方向為x軸，地球經(jīng)度方向為y軸，與海面垂直方向為z軸，形成三維坐標系；將被測船舶信息、被測船舶GPS定位、被測船舶羅經(jīng)航向角、無人機定位、巡檢對象位置定位輸入工作站中，在三維坐標系內(nèi)形成被測船舶輪廓外形、巡檢對象坐標；

S2：在三維坐標系中指定無人機起飛點坐標Q，根據(jù)巡檢對象指定巡檢點，巡檢點距離被測船舶輪廓外形的最近距離是L，根據(jù)巡檢點及距離L繪制包絡(luò)線A，包絡(luò)線A距離被測船舶輪廓外形的距離是L，無人機自Q點起飛后進入包絡(luò)線A中的一點B，自B點沿包絡(luò)線A飛至巡檢點處；

S3：無人機在巡檢點時，利用飛控器進行飛行姿態(tài)調(diào)整、混合傳感器進行巡檢作業(yè)，將巡檢作業(yè)得到的數(shù)據(jù)傳送給工作站；

S4：無人機對巡檢對象檢測完成后，自巡檢點飛回至B點，再經(jīng)B點降落至起飛點Q。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：巡檢對象可以是一個或多個，每個巡檢對象對應(yīng)一個巡檢點，多個巡檢點均位于包絡(luò)線A上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：混合傳感器包括廣角相機、激光測距儀、紅外鏡頭、變焦相機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：被測船舶信息包括被測船舶的總長、型寬、型深、吃水、型線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：飛行姿態(tài)調(diào)整包括上升、下降、旋轉(zhuǎn)、側(cè)飛。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：混合傳感器進行巡檢作業(yè)包括激光測距、照相、錄像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：無人機飛行高度與巡檢對象高度相同。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：L不小于500米。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：當有多個巡檢對象時，無人機依次飛往各個巡檢點進行巡檢，每飛往下一個巡檢點前，需將無人機高度調(diào)整至與下一巡檢點高度相同。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶自動巡檢方法，其特征在于：電羅經(jīng)傳感器可以換成磁羅經(jīng)傳感器。