[發明專利]新型四軸機器人

在審

• 申請號: 202210452435.4
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN114872026A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 陳宗元;劉釗;劉亙
• 申請（專利權）人: 斯派科智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 王喬麗

本發明的新型四軸機器人，包括立柱裝置以及設置于立柱裝置上的二軸裝置、三軸裝置和四軸裝置，立柱裝置包括第一動力機構和第一傳動機構，二軸裝置借由第一傳動機構安裝于立柱裝置，第一動力機構動作以使第一傳動機構帶動二軸裝置沿立柱裝置滑動；三軸裝置的一端呈轉動的安裝于二軸裝置遠離立柱裝置的端部，四軸裝置呈轉動的安裝于三軸裝置的另一端；三軸裝置能沿二軸裝置無限360°旋轉，四軸裝置能沿三軸裝置無限360°旋轉。本發明的新型四軸機器人體積更小、結構更靈活，更適于在狹窄空間內使用，且使用效果好。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種新型四軸機器人。

背景技術

隨著經濟的發展和工業科技的進步，機器人作為能夠自動執行工作的機器裝置，可以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具，可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象，機器人越來越多的運用于各種行業中。在一些需要自動上下料而物料體積較大或質量較重時，需要很大的機器人才能滿足生產需求。在一些空間有限的使用場合，現有的四軸機器人無法在不增大自身體積機構的情況下拾取或搬運更大重量的貨物，給生產帶來了一定不便性。

因此，有必要提供一種體積更小、結構更靈活，可以在狹窄空間內使用的新型四軸機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供一種體積更小、結構更靈活，可以在狹窄空間內使用的新型四軸機器人。

為實現上述目的，本發明提供了一種新型四軸機器人，包括立柱裝置以及設置于所述立柱裝置上的二軸裝置、三軸裝置和四軸裝置，立柱裝置包括第一動力機構和第一傳動機構，二軸裝置借由第一傳動機構安裝于立柱裝置，第一動力機構動作以使第一傳動機構帶動二軸裝置沿立柱裝置滑動；三軸裝置的一端呈轉動的安裝于二軸裝置遠離立柱裝置的端部，四軸裝置呈轉動的安裝于三軸裝置的另一端；其中，二軸裝置包括二軸手臂、第二動力機構和第二傳動機構，三軸裝置包括三軸手臂、第三動力機構和第三傳動機構，四軸裝置包括第四動力機構、第四傳動機構和安裝結構；第二動力機構、第三動力機構和第四動力機構均設置于二軸手臂上，第二動力機構動作以使第二傳動機構帶動二軸手臂轉動，第三動力機構動作以使第三傳動機構能帶動三軸手臂沿二軸裝置無限360°旋轉，第四動力機構動作以使第四傳動機構能帶動安裝結構沿三軸裝置無限360°旋轉。

較佳地，第三傳動機構位于第三動力機構的輸出端，第三傳動機構包括三軸同步帶組件和三軸減速機，第三動力機構通過三軸同步帶組件與三軸減速機傳動連接，三軸減速機安裝于二軸手臂內且三軸減速機的輸出端連接于三軸手臂，第三動力機構動作以使三軸減速機帶動三軸手臂轉動。

較佳地，三軸減速機內設置有中空的安裝腔體，第四傳動機構包括第一同步帶組件、第二同步帶組件、第一傳動軸和四軸減速機，第一傳動軸安裝于安裝腔體內，第一同步帶組件位于第四動力機構的輸出端且連接于第一傳動軸的一端，第二同步帶組件連接于第一傳動軸的另一端且連接于四軸減速機，四軸減速機安裝于三軸手臂內且四軸減速機的輸出端連接于安裝結構，第四動力機構動作以使四軸減速機帶動安裝結構轉動。

較佳地，第四傳動機構還包括第三同步帶組件和第二傳動軸；第二同步帶組件的一端連接于第一傳動軸，另一端連接于第二傳動軸；第三同步帶組件的一端連接于第二傳動軸，另一端連接于四軸減速機。

較佳地，第四傳動機構還包括多個漲套，第一傳動軸通過漲套連接于第一同步帶組件和第二同步帶組件；第二傳動軸通過漲套連接于第二同步帶組件和第三同步帶組件。

較佳地，第一傳動軸呈中空結構，以供氣路和電路通過。

較佳地，二軸手臂和三軸手臂內均安裝有電氣結構，三軸手臂內設置有隔板，借由隔板以分隔第四傳動機構和電氣結構。

較佳地，電氣結構包括安裝于二軸手臂內的第一電氣滑環，第一電氣滑環連通于第一傳動軸，以使氣路和電路能進入第一電氣滑環進行傳送。