[發明專利]并聯機器人的零點標定方法

有效

• 申請號: 202210451362.7
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN114619487B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 李煥志;張賽;彭冬冬
• 申請（專利權）人: 杭州翼菲機器人智能制造有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 朱曉熹

1.并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，標定過程為：將三個動力模塊分別安裝到靜平臺上后再整體放置到標定平臺上；測量并調整三個動力模塊位置使標定平臺的上平面與靜平臺平行；將機器人其中一個上臂沿逆時針旋轉至其硬限位，控制系統檢測并記錄此位置，然后將上臂順時針旋轉角度α，測量并記錄此時上臂末端的球頭最高點距標定平臺上平面的高度，結合上臂接頭的外圓直徑和球頭的直徑計算上臂末端的球頭中心點所在位置與該上臂接頭的軸線之間的高度H，結合上臂長度計算此時上臂與理論靜平臺平面的角度β，所述理論靜平臺平面是三條上臂的旋轉中心線構成的平面，角度α+β就是這次標定所要上臂的零點角度；

將此數據做標記并填入機器人的控制系統；重復以上步驟完成其余兩個動力模塊的標定。

2.根據權利要求1所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，使用高度尺檢測上臂接頭的外圓上母線，通過墊鋼片或者支撐螺栓調節使三個動力模塊上此位置距離標定平臺上表面的高度一致，并記此高度為H1；此時標定平臺的上平面為與靜平臺平行的平面。

3.根據權利要求2所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，在動力模塊的控制系統內預先輸入上臂長度L、上臂接頭的外圓直徑D和球頭的直徑d。

4.根據權利要求3所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，使用高度尺測量上臂末端的球頭最高點距標定平臺上平面的高度，記為H2；將H1和H2都輸入控制系統，結合上臂接頭的外圓直徑D和球頭的直徑d，計算出上臂末端的球頭中心點所在位置與該上臂接頭的軸線之間的高度H，H＝(H2-d/2)-(H1-D/2)；結合上臂長度L，計算出此時上臂與理論靜平臺平面的角度β＝arcsin(H/L)。

5.根據權利要求4所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，當同一上臂末端兩球頭中心點連線與理論靜平臺平面重合時，此時上臂的角度為其零點角度；機器人所有位置的計算，均以此角度為基礎進行計算。

6.根據權利要求4或5所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，理論靜平臺平面為三條上臂的旋轉中心線構成的平面。

7.根據權利要求2所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，理論角度誤差δ按如下公式計算：其中δ_檢為檢具高度尺的誤差，δ_臺為標定平臺的平面度誤差，L為上臂長度。

8.根據權利要求1所述的并聯機器人的零點標定方法，其特征在于，動力模塊通過專門的標定用控制系統或者機器人本身的控制系統進行控制。