[發明專利]機器人及其移動底盤和選型方法在審

申請號：	202210446215.0	申請日：	2022-04-26
公開（公告）號：	CN114932954A	公開（公告）日：	2022-08-23
發明（設計）人：	魯偉;王玨	申請（專利權）人：	上海云紳智能科技有限公司
主分類號：	B62D21/11	分類號：	B62D21/11;B62D61/10;B60G3/02;B60G11/16;G06F30/17;G06F119/14
代理公司：	上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251	代理人：	林曉青
地址：	201100 上海***	國省代碼：	上海;31
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	機器人及其移動底盤選型方法
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明公開了一種機器人及其移動底盤和選型方法，移動底盤包括底盤本體、驅動輪及懸掛系統，其中，懸掛系統包括拉簧、固定于底盤本體的安裝座和軸承座，及與軸承座和驅動輪相鉸接的懸臂。拉簧一端鉸接于安裝座，另一端鉸接于懸臂。當驅動輪為貼合地面上下移動時，懸臂相對軸承座旋轉，從而帶動拉簧伸縮。本發明通過設置拉簧及能相對軸承座旋轉的懸臂，使得移動底盤在移動過程中，驅動輪能根據地勢上下移動，從而更好地貼合地面，適用性更廣。同時，拉簧的彈性作用使得驅動輪在為貼合地面上下移動時，能更為平穩，一定程度上減少了機器人所受到的沖擊。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤指一種機器人及其移動底盤和選型方法。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，在工業、醫學、農業、服務業、建筑業甚至軍事等領域中均有重要用途。

隨著機器人的不斷發展，人們發現固定于某一位置操作的機器人并不能完全滿足各方面的需要。因此，20世紀80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術的研究。移動機器人比一般機器人有更大的機動性、靈活性，能更好地服務人類生活。

移動機器人在工作中常會遇到不同的工況，如正常平整路面、低洼處、高起處等，此時，現有的驅動輪常不能很好地適應各種工況，尤其是在遇到低洼處時，驅動輪不能時時貼合地面，在落地時會受到較大的沖擊力，影響移動機器人在移動過程中的平穩性及其使用壽命。同時，在一定程度上還會使得驅動輪獲得的驅動力不穩定，從而導致機器人對地面適應能力低下。

因此，如何對現有技術中存在的技術缺陷進行改進，一直是本領域普通技術人員亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人及其移動底盤和選型方法，使驅動輪能適應不同工況下的地面，保證其移動的穩定性。

本發明提供的技術方案如下：

一種移動底盤，包括：

底盤本體、驅動輪及懸掛系統；

所述懸掛系統包括拉簧、固定于所述底盤本體的安裝座和軸承座、及與所述軸承座和所述驅動輪相鉸接的懸臂；

所述拉簧一端鉸接于所述安裝座，另一端鉸接于所述懸臂，當所述驅動輪為貼合地面上下移動時，所述懸臂相對所述軸承座旋轉，從而帶動所述拉簧伸縮。

在一些實施方式中，所述懸臂包括第一對接部及第二對接部，所述第一對接部與所述驅動輪相鉸接，所述第二對接部與所述拉簧相鉸接；

所述第一對接部與所述第二對接部呈夾角設置，且所述第一對接部與所述第二對接部相連接的部位與所述軸承座相鉸接。

在一些實施方式中，所述移動底盤還包括：

所述罩殼對應所述懸臂區域開設有一避讓孔，以在所述懸臂相對所述軸承座旋轉時提供避讓空間。