[發明專利]一種無人駕駛礦車的線控系統

在審

• 申請號: 202210445996.1
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114771433A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 詹志勇;楊揚;胡心怡
• 申請（專利權）人: 上海伯鐳智能科技有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;B60W50/00;B60W50/02;B60W50/023;B60W60/00
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 楊華

1.一種無人駕駛礦車的線控系統，其特征在于，包括：

線控控制子系統和功能安全執行器；

所述線控控制子系統包括：工控機、主域控制器PDC底盤域控制器、車身控制器BCM、電動助力轉向系統EPS線控轉向控制器、電子制動系統EBS控制器、電子駐車系統EPB控制器和電子控制單元ECU發動機控制器，所述工控機與所述PDC底盤域控制器、車身控制器BCM、EPS線控轉向控制器之間通過第一CAN總線連接；所述PDC底盤域控制器、車身控制器BCM、ECU發動機控制器、EBS電子制動系統控制器、EPB電子駐車系統控制器之間通過第二CAN總線連接；

所述功能安全執行器包括：冗余制動閥組、冗余轉向閥組、自動排水閥組和冗余油門；所述冗余制動閥組、冗余轉向閥組、自動排水閥組和冗余油門與所述車身控制器BCM連接；

所述工控機和所述車身控制器BCM之間還通過第三CAN總線連接；

其中，所述第一CAN總線、第二CAN總線和第三CAN總線均包括兩條相互備份的CAN總線。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述冗余油門的油門線模擬量輸入所述車身控制器BCM，由所述車身控制器BCM轉發到所述ECU發動機控制器。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述冗余制動閥組包括：

線控制動子系統和冗余制動子系統；

所述線控制動子系統包括：EBS制動總閥，單通道EBS閥，雙通道EBS閥，EPB駐車制動閥，前輪制動器，中輪制動器和后輪制動器；

所述冗余制動子系統包括：前輪冗余比例制動閥，中輪冗余比例制動閥，后輪冗余比例制動閥，冗余駐車閥；

其中，所述EBS制動總閥與所述單通道EBS閥，雙通道EBS閥，前輪冗余比例制動閥，中輪冗余比例制動閥，后輪冗余比例制動閥連接；

所述EPB駐車制動閥與所述前輪制動器，中輪制動器，后輪制動器和冗余駐車閥連接；

所述前輪制動器包括左前輪制動器和右前輪制動器；

所述中輪制動器包括左中輪制動器和右中輪制動器；

所述后輪制動器包括左后輪制動器和右后輪制動器；

所述冗余比例駐車閥包括左前輪冗余比例駐車閥、右前輪冗余比例駐車閥、左中輪冗余比例駐車閥、右中輪冗余比例駐車閥、左后輪冗余比例駐車閥和右后輪冗余比例駐車閥；

所述左前輪冗余比例駐車閥與所述左前輪制動器連接，所述右前輪冗余比例駐車閥與所述右前輪制動器連接，所述左中輪冗余比例駐車閥與所述左中輪制動器連接，所述右中輪冗余比例駐車閥與所述右中輪制動器連接，所述左后輪冗余比例駐車閥與所述左后輪制動器連接，所述右后輪冗余比例駐車閥與所述右后輪制動器連接。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述冗余制動閥組被配置用于：

若所述第一CAN總線通信故障或者輪速傳感器故障，則所述BCM控制器通過所述第一CAN總線中未發生通信故障的總線監聽所述工控機的制動指令；

若所述BCM控制器監聽到所述工控機的制動指令，但是所述PDC底盤域控制器未轉發制所述動控制指令，或所述PDC底盤域控制器已轉發所述制動控制指令所述但所述EBS電子制動系統控制器未執行所述制動控制指令時，所述BCM控制器直接控制所述冗余比例制動閥完成線控減速或制動動作。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述冗余制動閥組被配置用于：

若所述第一CAN總線通信故障或者所述EPB電子駐車系統控制器故障，則所述BCM控制器所述第一CAN總線中未發生通信故障的總線監聽所述工控機的駐車制動指令；

若所述BCM控制器監聽到所述工控機的駐車制動指令，但是所述PDC底盤域控制器未轉發所述駐車制動指令，或所述PDC底盤域控制器已轉發所述制動控制指令但所述EBS電子制動系統控制器未執行所述駐車制動指令時，所述BCM控制器直接控制所述冗余駐車閥完成車輛駐車制動。

6.根據權利要求4或者5所述的系統，其特征在于，所述冗余制動閥組被配置用于：

若所述線控制動子系統和所述冗余制動子系統均失靈時，所述BCM控制器所述駐車制動閥釋放駐車制動氣壓，實現車輛減速或者制動。