[發明專利]一種異構系統實時通信的方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210445133.4
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114942898A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 錢思維
• 申請（專利權）人: 深圳元戎啟行科技有限公司
• 主分類號: G06F13/38
• 分類號: G06F13/38;G06F13/42;H04J3/06;H04L69/08
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 舒丁

本申請涉及一種異構系統實時通信的方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：處理模塊實時獲取時鐘同步信號和源數據，按照統一數據協議轉換處理所述時鐘同步信號和源數據得到對應的時間戳和目標數據；所述處理模塊實時的將所述時間戳和目標數據通過預設通道發送給分發模塊；所述預設通道連接所述處理模塊和所述分發模塊；所述分發模塊基于共享內存機制對所述時間戳和目標數據進行存儲分發。采用本方法能夠實現自動駕駛異構系統的實時通信，保證時間信息和位置信息的實時性和準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，特別是涉及一種異構系統實時通信的方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的興起，人工智能在交通出行方向的應用得到越來越多的關注，自動駕駛成為一種趨勢，自動駕駛高度依賴于時間信息和定位信息，對信息的準確性和實時性具有很高的要求。

傳統自動駕駛系統架構，一般通過串口、網口連接GNSS設備與自動駕駛控制系統，自動駕駛控制系統上運行大量的運算模塊，時間信息和定位信息的實時性得不到保證。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠保證數據實時性的通信方法、系統、計算機設備、計算機可讀存儲介質。

本申請提供了一種異構系統實時通信的方法，所述方法包括：

處理模塊實時獲取時鐘同步信號和源數據，按照統一數據協議轉換處理所述時鐘同步信號和源數據得到對應的時間戳和目標數據；

所述處理模塊實時的將所述時間戳和目標數據通過預設通道發送給分發模塊；所述預設通道連接所述處理模塊和所述分發模塊；

所述分發模塊基于共享內存機制對所述時間戳和目標數據進行存儲分發。

在其中一個實施例中，所述異構系統實時通信的方法用于由所述處理模塊構建的第一子系統與所述分發模塊構建的第二子系統組成的異構系統，所述第一子系統為嵌入式實時系統。

在其中一個實施例中，所述處理模塊包括時間同步驅動單元、串口驅動單元、預處理單元、發送單元，所述處理模塊實時獲取時鐘同步信號和源數據，按照統一數據協議轉換處理所述時鐘同步信號和源數據得到對應的時間戳和目標數據，包括：

所述時間同步驅動單元獲取所述時鐘同步信號，將按照統一數據協議處理得到的時間戳發送給所述發送單元；

所述串口驅動單元獲取所述源數據，調用所述預處理單元按照統一數據協議對所述源數據進行處理得到目標數據；所述源數據包括GNSS數據、IMU數據、INS數據，所述目標數據為對應的GNSS目標數據、IMU目標數據、INS目標數據；

所述預處理單元處理完成后，所述串口驅動單元向所述發送單元發送中斷請求，所述發送單元接收中斷請求后獲取所述目標數據。

在其中一個實施例中，所述預設通道為DMA通道，包括時間同步通道、GNSS數據通道、IMU數據通道、INS數據通道，所述處理模塊實時的將所述時間戳和目標數據通過預設通道發送給分發模塊，包括：

所述處理模塊通過時間同步通道將所述時間戳發送給分發模塊、通過GNSS數據通道將GNSS目標數據發送給分發模塊、通過IMU數據通道將IMU目標數據發送給分發模塊、通過INS數據通道將INS目標數據發送給分發模塊。

在其中一個實施例中，所述處理模塊包括發送單元，用于將所述時間戳和目標數據發送給分發模塊，以及所述分發模塊包括接收單元，用于從所述處理模塊接收所述時間戳和目標數據，其中：

所述發送單元為PCIE設備的發送端，所述接收單元為PCIE設備的接收端。