[發明專利]一種用于機器人的平面內自動標定方法

有效

• 申請號: 202210441750.7
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號: CN114800501B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 閆永
• 申請（專利權）人: 偉創力電腦（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 孫茂義

本發明公開了一種用于機器人的平面內自動標定方法，包括：設置場地、獲取機器人坐標位置、計算偏移量等步驟。通過上述方式，本發明一種用于機器人的平面內自動標定方法，可以更加精準、快速的得到機器人的偏移量，并根據偏移量對機器人進行定位調整，提升機器人的工作降準性和效率，減少人力、時間的浪費，提升產能。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種用于機器人的平面內自動標定方法。

背景技術

在三軸系統中，當水平機器人在做業時，會根據實際的加工生產需求來更換機器人的工具的前端，例如焊槍、點膠頭等。

在更換機器人的前端后，由于每個前端的大小、厚度均不相同，所以需要人工重新對前端的中心等位置進行示教，但是這樣會造成人力、時間的浪費，影響產能。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種用于機器人的平面內自動標定方法，具有可靠性能高、定位精確、操作簡單等優點，同時在機器人的標定應用及普及上有著廣泛的市場前景。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：

提供一種用于機器人的平面內自動標定方法，其步驟包括：

（1）設置標定場地框架，并在標定場地框架上安裝感應標定組件；

（2）獲取標定場地框架內的標定參考點以及標定基準坐標，并在標定場地框架內設置多個目標標定點；

（2.1）在標定場地框架內設置一對或多對關于X軸對稱的X軸目標標定點；

（2.2）在標定場地框架內設置一對或多對關于Y軸對稱的Y軸目標標定點；

（3）機器人依次運動至目標標定點，并將機器人的前端朝著感應發射器發出的光束；當感應標定組件感應到機器人前端時，機器人停止移動，并捕獲機器人的當前位置坐標；

（3.1）機器人依次運動至X軸目標標定點，并分別獲取與X軸目標標定點相對應的一對或多對第一當前位置坐標；

（3.2）機器人依次運動至Y軸目標標定點，并分別獲取與Y軸目標標定點相對應的一對或多對第二當前位置坐標；

（4）根據標定參考點的標定基準坐標和當前位置坐標，計算機器人的偏移量；

（4.1）根據一對或多對第一當前位置坐標，計算得到機器人當前的X軸平均坐標，再計算X軸平均坐標與標定基準坐標中X軸坐標的差值，以得到X軸偏移量；

（4.2）根據一對或多對第二當前位置坐標，計算得到機器人當前的Y軸平均坐標，計算Y軸平均坐標與標定基準坐標中Y軸坐標的差值，以得到Y軸偏移量；

（5）將偏移量補償給機器人，以對機器人進行定位校對。

在本發明一個較佳實施例中，標定場地框架上設置有兩組感應標定組件，一組感應標定組件用于測量標定場地框架的X軸，另一組感應標定組件用于測量標定場地框架的Y軸，兩組感應標定組件十字交叉設置，且分別位于標定場地框架的兩條垂直的中線上。

在本發明一個較佳實施例中，每組感應標定組件包括一感應發射器以及一感應接收器，感應發射器和感應接收器分別設置于中線與標定場地框架的兩個交點處，使得感應發射器與感應接收器配合檢測水平機器人的位置。

在本發明一個較佳實施例中，感應標定組件采用光纖標定組件或激光標定組件。

在本發明一個較佳實施例中，所述標定場地框架為矩形結構。

在本發明一個較佳實施例中，X軸目標標定點與Y軸目標標定點為同一標定點。