[發(fā)明專利]一種基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210437196.5 | 申請日： | 2022-04-24 |
| 公開（公告）號： | CN114770580A | 公開（公告）日： | 2022-07-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 袁晗;曹杰 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳） |
| 主分類號： | B25J15/02 | 分類號： | B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 深圳市深聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 張琪 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 光纖 光柵 感知 多模態(tài) 柔性 手爪 | ||
1.一種基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于，包括：
基座(100)；
第一機(jī)械爪(200)，設(shè)于所述基座(100)上，設(shè)有能夠靠近或遠(yuǎn)離所述基座(100)中心的第一手指(210)；
第二機(jī)械爪(300)，與所述基座(100)轉(zhuǎn)動連接，設(shè)有能夠靠近或遠(yuǎn)離所述基座(100)中心的第二手指(310)；
第三機(jī)械爪(400)，與所述基座(100)轉(zhuǎn)動連接，設(shè)有能夠靠近或遠(yuǎn)離所述基座(100)中心的第三手指(410)；
驅(qū)動組件，設(shè)于所述基座(100)上，以驅(qū)動所述第二機(jī)械爪(300)和第三機(jī)械爪(400)能夠沿所述基座(100)的周邊轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于：所述驅(qū)動組件同步驅(qū)動所述第二機(jī)械爪(300)和所述第三機(jī)械爪(400)，以調(diào)整所述第二手指(310)和所述第三手指(410)相對于所述基座(100)之間的夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于，所述第一機(jī)械爪(200)還包括：
第一底座(220)，第一端設(shè)于所述基座(100)內(nèi)，第二端與所述第一手指(210)轉(zhuǎn)動連接；
第一驅(qū)動件(230)，設(shè)于所述基座(100)內(nèi)；
第一傳動組件(240)，傳動連接于所述第一驅(qū)動件(230)和所述第一手指(210)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于，所述第二機(jī)械爪(300)還包括：
第二底座(320)，第一端與所述基座(100)轉(zhuǎn)動連接，第一端還與所述驅(qū)動組件傳動連接，第二端與所述第二手指(310)轉(zhuǎn)動連接；
第二傳動組件(330)，第一端與所述第二底座(320)的第一端轉(zhuǎn)動連接，第二端與所述第二手指(310)傳動連接；
第二驅(qū)動件(340)，設(shè)于所述基座(100)內(nèi)，且與所述第二傳動組件(330)的第一端傳動連接，以實(shí)現(xiàn)所述第二驅(qū)動件(340)驅(qū)動所述第二手指(310)能夠靠近或遠(yuǎn)離所述基座(100)的中心。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于，所述第三機(jī)械爪(400)還包括：
第三底座(420)，第一端與所述基座(100)轉(zhuǎn)動連接，第一端還與所述驅(qū)動組件傳動連接，第二端與所述第三手指(410)轉(zhuǎn)動連接；
第三傳動組件(430)，第一端與所述第三底座(420)的第一端轉(zhuǎn)動連接，第二端與所述第三手指(410)傳動連接；
第三驅(qū)動件(440)，設(shè)于所述基座(100)內(nèi)，且與所述第三傳動組件(430)的第一端傳動連接，以實(shí)現(xiàn)所述第三驅(qū)動件(440)驅(qū)動所述第三手指(410)能夠靠近或遠(yuǎn)離所述基座(100)的中心。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于：所述驅(qū)動組件包括：
第四驅(qū)動件(510)，固定于所述基座(100)內(nèi)；
第四傳動組件(520)，傳動連接于所述第四驅(qū)動件(510)與所述第二機(jī)械爪(300)和所述第三機(jī)械爪(400)之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)由彈性材料制成。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面覆蓋有柔性材料。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面內(nèi)部設(shè)有光纖光柵傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于光纖光柵力感知的多模態(tài)柔性手爪，其特征在于：所述第一手指(210)、所述第二手指(310)及所述第三手指(410)的抓取面內(nèi)部設(shè)有PEEK毛細(xì)管，所述光纖光柵傳感器固定于所述PEEK毛細(xì)管內(nèi)。
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