[發明專利]基于圖像識別的目標對接方法、裝置、設備及其介質

在審

• 申請號: 202210437107.7
• 申請日: 2022-04-22
• 公開（公告）號: CN114789440A
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 王雷;陳熙
• 申請（專利權）人: 深圳市正浩創新科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 歐國聰

本申請適用于圖像識別技術領域，提供了一種基于圖像識別的目標對接方法、裝置、設備及其介質，通過獲取移動機器人向目標物移動過程中的環境圖像，從環境圖像中提取關于目標物的初始特征圖，將初始特征圖進行預設次數的交叉卷積融合，以提取目標物在環境圖像中的多個候選位置參數以及每個候選位置參數對應的置信度，從而確定目標物在環境圖像中的目標位置信息并根據目標位置信息控制移動機器人的運動狀態，以使得移動機器人與目標物對接。本申請實施例中采用的交叉卷積融合能夠進行不同的卷積殘差處理以及將不同的卷積殘差處理得到的結果進行融合，從而提高了識別精度和識別效率。

技術領域

本申請屬于圖像識別技術領域，尤其涉及一種基于圖像識別的目標對接方法、裝置、設備及其介質。

背景技術

隨著現代科技的發展，各類小型移動機器人提高了社會的生產水平。例如，各類掃地機器人、拖地機器人、割草機器人等家用設備為人們的家居生活帶來方便，各類運輸機器人為工廠運輸帶來更高的效率。

移動機器人工作時，通常先驅動移動機器人到達指定的目的地后，機器人才開始執行一系列的相關作業操作，一般機器人通過識別目標物所在的目標位置來確定目的地。由于目標物通常較小，對目標物的檢測識別往往涉及的計算量較大，進而導致對目標物的位置識別速度慢、效率低，并且識別精度不高。由于目標物的定位不準確，移動機器人容易發生偏航，導致無法精準到達目標物所在位置。

發明內容

本申請實施例提供了一種基于圖像識別的目標對接方法、裝置、設備及其介質，解決目前移動機器人識別目標物位置速度慢、效率低，并且識別精度不高的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種基于圖像識別的目標對接方法，包括：

獲取移動機器人向目標物移動過程中的環境圖像；

從環境圖像中提取關于目標物的初始特征圖；

將初始特征圖進行預設次數的交叉卷積融合，以提取目標物在環境圖像中的多個候選位置參數以及每個候選位置參數對應的置信度，其中，交叉卷積融合包括對初始特征圖進行不同的卷積殘差處理以及將不同的卷積殘差處理得到的結果進行融合；

根據多個候選位置參數和每個候選位置參數對應的置信度確定目標物在環境圖像中的目標位置信息；

根據目標位置信息控制移動機器人的運動狀態，以使得移動機器人與目標物對接。

第二方面，本申請實施例提供了一種基于圖像識別的目標對接裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取移動機器人向目標物移動過程中的環境圖像；

處理模塊，用于從環境圖像中提取關于目標物的初始特征圖；

處理模塊，還用于將初始特征圖進行預設次數的交叉卷積融合，以提取目標物在環境圖像中的多個候選位置參數以及每個候選位置參數對應的置信度，其中，交叉卷積融合包括對初始特征圖進行不同的卷積殘差處理以及將不同的卷積殘差處理得到的結果進行融合；

處理模塊，還用于根據多個候選位置參數和每個候選位置參數對應的置信度確定目標物在環境圖像中的目標位置信息；

處理模塊，還用于根據目標位置信息控制移動機器人的運動狀態，以使得移動機器人與目標物對接。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現如第一方面的方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如第一方面的方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執行上述第一方面中任一項所述的方法。