[發明專利]車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210436330.X
• 申請日: 2022-04-25
• 公開（公告）號: CN114537392A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 孫雁宇;王里;王超
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 霍莉莉;黃健

本公開實施例提供一種車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：響應于車道異常信息，檢測領航車的位置；若檢測到領航車的位置，則獲取預設條件下的道路狀況；當道路狀況滿足跟隨車的換道條件時，則控制跟隨車切換至領航車所在道路，并繼續跟隨領航車行駛。該方法有效解決了編隊行駛過程中領航車變道時，跟隨車無法跟隨領航車變道，跟隨車自身的控制問題，大大提升了跟隨車行駛的安全性。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著多樣化交通需求的產生，自動駕駛技術逐漸得到更廣泛的應用。協同自動駕駛車隊是指多輛車基于自動駕駛技術和車聯網技術的支持，以極小的車距跟隨行駛的編隊狀態。通常情況下，協同自動駕駛車隊中的跟隨車會根據其前車和/或領航車行駛參數進行自動駕駛控制，以保證跟隨車在自主跟車過程中的安全行駛。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質，以解決車輛編隊行駛過程中領航車變道時，跟隨車無法跟隨領航車變道，跟隨車自身的控制問題，進而大大提升了跟隨車行駛的安全性。

第一方面，本公開提供了一種車輛控制方法，該方法包括：

響應于車道異常信息，檢測領航車的位置，車道異常信息用于表示領航車與領航車之后的跟隨車位于不同車道，且跟隨車不滿足換道條件；

若檢測到領航車的位置，則獲取預設條件下的道路狀況，道路狀況包括領航車所在的車道與跟隨車所在的車道之間的車道線的信息；

當道路狀況滿足跟隨車的換道條件時，則控制跟隨車切換至領航車所在車道，并繼續跟隨領航車行駛。

可見，通過在領航車與跟隨車位于不同車道時，根據道路狀況控制跟隨車的行動，并在道路狀況滿足換道條件時，控制跟隨車切換道路，由此，有效實現在同一車輛編隊的車輛位于不同車道時對跟隨車輛的有效控制，保證跟隨車輛的安全性。

可選地，若檢測到領航車的位置，則獲取預設條件下的道路狀況，包括：在檢測到領航車的位置的情況下，控制跟隨車在當前車道繼續行駛；在換道條件未滿足時，獲取預設條件下的道路狀況。

可見，通過在能夠檢測到領航車位置時，控制跟隨車繼續在當前車道行駛，而不是強行換道，有效保證跟隨車的安全性；通過檢測道路狀況，進一步保證跟隨車的安全性，并預備隨時進行換道。

可選地，獲取預設條件下的道路狀況，包括：獲取距離第一時刻預設時長內的道路狀況，第一時刻為領航車變道的時刻；和/或，獲取距離第一位置預設距離內的道路狀況，第一位置為領航車變道時跟隨車所處的位置。

可見，通過設置距離或時間為預設條件，以便在時長過長或距離過長的情況下，自動停止對領航車的跟隨，以避免路況變化后影響跟隨車的行駛安全性。

可選地，獲取預設條件下的道路狀況，包括：獲取識別到設定道路標識之前的道路狀況，設定道路標識用于表示跟隨車需要停止或轉向的地面標識；或者，獲取無法跟車狀態之前的道路狀況，無法跟車狀態用于表示識別到跟隨車所在車道上存在車速低于領航車速度的非編隊車輛且非編隊車輛到跟隨車的車距小于設定車距。

可見，在設定道路標識出現或跟隨車處于無法跟車狀態時，即使沒有到設定時長或距離，也要立即停止跟隨狀態，以最大限度保證跟隨車的安全性，有效應對不同的道路狀況。

可選地，道路狀況滿足跟隨車的換道條件通過如下方式確定：確定跟隨車鄰近領航車所在側的車道線為虛線；確定跟隨車變道軌跡上不存在非編隊車輛；確定車道線的虛線部分的長度滿足跟隨車變道所需的最小長度。

可見，在車道線為虛線且足夠長，且不會有非編隊車輛影響變道時再進行變道，而不是在有非編隊車輛時也進行變道，最大限度保證自動行駛的跟隨車的安全性，降低事故風險。