[發明專利]機器人控制方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210434444.0
• 申請日: 2022-04-24
• 公開（公告）號: CN114767009A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 何世友;杭大明;鄧禎平
• 申請（專利權）人: 深圳市倍思科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 戴圓圓

本發明公開了一種機器人控制方法、裝置、設備以及存儲介質，屬于掃地機器人技術領域。掃地機器人具有紅外發射模塊與紅外接收模塊，所述紅外發射模塊以預設參數發射紅外線，所述預設參數包括預設發射周期和預設發射功率；所述方法包括：獲取所述紅外接收模塊接收的實時紅外信號；將所述實時紅外信號轉化為數字信號，獲得信號強度波形數據；根據所述信號強度波形數據、所述預設發射周期以及所述預設發射功率，確定所述實時紅外信號所檢測的范圍是否在所述機器人的活動范圍內。

技術領域

本發明涉及掃地機器人領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

掃地機器人作為一種智能家用電器，能夠自動檢測并避開前方障礙物，完成在房間內自動清掃地面的工作，給人們的生活帶來極大便利。

但是現有技術中，利用紅外檢測的掃地機器人障礙物檢測方法會出現誤把太陽光當障礙物的現象，直接避過太陽光照射區域導致清掃遺漏。而考慮到太陽光對掃地機器人工作影響的現有技術中，掃地機器人不再把太陽光當做障礙物，而是在太陽光下會判斷障礙物失效，導致機器人若在太陽光下遇到障礙物時，直接撞向障礙物或者在遇到“懸崖”時判斷失效導致直接從懸崖跌落。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人控制方法、裝置、設備以及存儲介質，旨在避免掃地機器人被太陽光干擾導致判斷懸崖或者障礙物失效或者誤把太陽光當障礙物的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種機器人控制方法，所述掃地機器人具有紅外發射模塊與紅外接收模塊，所述紅外發射模塊以預設參數發射紅外線，所述預設參數包括預設發射周期和預設發射功率；

所述方法包括：

獲取所述紅外接收模塊接收的實時紅外信號；

將所述實時紅外信號轉化為數字信號，獲得信號強度波形數據；

根據所述信號強度波形數據、所述預設發射周期以及所述預設發射功率，確定所述實時紅外信號所檢測的范圍是否在所述機器人的活動范圍內。

可選的，所述紅外發射模塊包括第一紅外發射模塊，用于向前方發射紅外信號，所述紅外接收模塊包括第一紅外接收模塊，用于接收前方反射的紅外信號；

所述根據所述信號強度波形數據、所述預設發射周期以及所述預設發射功率，確定所述實時紅外信號所檢測的范圍是否在所述機器人的活動范圍內的步驟，包括：

將相鄰兩段發射周期的信號強度波形數據作差，得到波形數據差值；

判斷所述波形數據差值是否大于或者等于第一預設值；

若大于或者等于第一預設值，則確定前方環境存在障礙物，所述實時紅外信號所檢測的范圍不在所述機器人的活動范圍內。

可選的，所述判斷所述波形數據差值是否大于或者等于第一預設值的步驟，包括：

從多個波形數據差值中篩選出與所述預設發射功率相對應的目標波形數據差值；

統計預設時間段內所述目標波形數據差值的總數；

判斷所述總數是否大于或者等于第一預設統計值；

所述若大于或者等于第一預設值，則確定前方環境存在障礙物，所述實時紅外信號所檢測的范圍不在所述機器人的活動范圍內的步驟，包括：

若所述總數大于或者等于第一預設統計值，則確定前方環境存在障礙物，所述實時紅外信號所檢測的范圍不在所述機器人的活動范圍內。

可選的，所述判斷所述總數是否大于或者等于第一預設統計值之后，所述方法還包括：

若所述總數小于第一預設統計值，則確定所述實時紅外信號所檢測的范圍在所述機器人的活動范圍內；