[發明專利]一種模塊化便拆卸蛇形機械臂

在審

• 申請號: 202210424113.9
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114589681A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 張東;曹政才;徐家凱;居仁杰;苗智雯;勞鉅;蓋妍
• 申請（專利權）人: 北京化工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 張慧

1.一種模塊化便拆卸蛇形機械臂，其特征在于包括：基座部分和手臂部分，基座部分由多個驅動單元和1個卡槽底座構成，1個驅動單元控制1根牽引繩前后移動，共同為手臂部分提供驅動力，驅動單元和卡槽底座采用插拔式設計；所述驅動單元包括上層板a和下層板b，上層板a包括：電機Ⅰ、竹杠絲桿(1)、直線導軌(2)、繩纜固定塊(4)，電機Ⅰ與竹杠絲桿(1)相連，直線導軌(2)與竹杠絲桿(1)平行設置，繩纜固定塊(4)跨接在竹杠絲桿(1)和直線導軌(2)，電機Ⅰ的旋轉動力通過竹杠絲桿(1)帶動繩纜固定塊(4)沿直線導軌(2)和竹杠絲桿(1)做平移；上層版a與下層板b通過螺紋軸承和螺絲固定，實現上、下層板的相對旋轉運動或剛性固定；牽引繩的一端通過鎖線器固定在繩纜固定塊(4)上，在繩纜固定塊(4)的平移下實現牽引繩的前后移動；卡槽底座為圓柱體，外表面上均勻分布有多個卡槽，下層板插入卡槽后固定連接；

手臂部分由多個分體式連桿通過萬向節連接構成，其中，1個分體式連桿由2個布線盤、3根螺柱、4個半圓型牽引繩固定環組成，布線盤周向均勻分布多個穿繩孔，并且每個穿繩孔與外界連通，每個布線盤和2個半圓型牽引繩固定環配合，用于限制穿入穿繩孔牽的引繩只能沿布線盤軸向前后運動，不能沿布線盤徑向運動，每一個分體式連桿由三根均勻分布在布線盤上的牽引繩控制；兩個布線盤之間通過螺柱連接，起支撐和連接的作用；螺柱兩端均布置螺紋孔，通過更換不同長度、不同直徑的螺柱，改變手臂部分的總長和負載能力，以應對不同的工作環境和工作任務。