[發(fā)明專利]一種焊接機器人的視覺識別系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210423761.2
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114862775A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設計）人: 巫飛彪;張少華
• 申請（專利權）人: 廣州東焊智能裝備有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06T5/40;G06T7/90;G06N3/04;G06N3/08;B23K37/00
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 趙銀萍

本發(fā)明屬于機器人控制技術領域，公開了一種焊接機器人的視覺識別系統(tǒng)，視覺傳感模塊，采集焊縫圖像，并對所述焊縫圖像進行增強處理、噪聲處理和數(shù)據(jù)格式轉換處理；焊縫圖像處理模塊，接收經(jīng)所述視覺傳感模塊增強處理、噪聲處理和數(shù)據(jù)格式轉換處理后的焊縫圖像；進行預處理，提取焊縫區(qū)域；焊縫圖像的預處理包含焊縫區(qū)域選取、圖像灰度化、灰度直方圖均衡化和圖像濾波；控制模塊，接收所述焊縫圖像處理模塊預處理的焊縫圖像，并發(fā)送至焊接機器人運行的控制器，實現(xiàn)對焊縫的焊接操作。本發(fā)明實現(xiàn)了對實現(xiàn)機器人焊接過程決策、預判等的功能，為焊接機器人準確的焊接提供了全面的焊縫圖像信息，提高了產品的質量。

技術領域

本發(fā)明屬于機器人控制技術領域，尤其涉及一種焊接機器人的視覺識別系統(tǒng)。

背景技術

目前，大多數(shù)焊接機器人都是簡單的通過機器人與焊接設備簡單連接，無法實現(xiàn)智能化焊接，在基于人工智能下的焊接技術的應用，必將給制造業(yè)在焊接上帶來變革。

現(xiàn)有技術一，CN201610421748.8一種視覺識別定位焊縫自動跟蹤方法及智能焊接機器人，公開一種視覺識別定位焊縫自動跟蹤方法及智能焊接機器人，包括移動小車、升降裝置、機械手、焊槍、計算機控制系統(tǒng)。升降裝置安裝于移動小車上，機械手安裝于升降裝置上，焊槍安裝于機械手上；焊槍上設有視覺識別定位焊縫自動跟蹤器，視覺識別定位焊縫自動跟蹤器包括依次連接的視覺傳感器、控制器及執(zhí)行機構，執(zhí)行機構與焊槍連接；計算機控制系統(tǒng)用于對移動小車、升降裝置、機械手及焊槍進行控制。通過一種視覺識別定位焊縫自動跟蹤方法及智能焊接機器人，解決了目前造船、海洋工程、橋梁鋼結構、鋼結構建筑、化工機械和起重機械等重型機械的行業(yè)的金屬結構連接的電弧焊接的可移動焊接機器人的視覺識別定位焊縫自動跟蹤問題。

現(xiàn)有技術二，CN202110194707.0一種具有雙目視覺識別的垃圾分揀機器人，提供一種具有雙目視覺識別的垃圾分揀機器人。所述具有雙目視覺識別的垃圾分揀機器人包括垃圾分揀機器人本體；連接座，所述連接座設置在所述垃圾分揀機器人本體的下方；入槽，所述入槽開設在所述連接座的頂部；固接座，所述固接座設置在所述入槽內，且所述固接座的頂部延伸至所述入槽的上方并與所述垃圾分揀機器人本體固定連接，所述固接座與所述入槽相適配；兩個限位槽，兩個所述限位槽分別開設在所述固接座的兩側；內腔一，所述內腔一開設在所述連接座上。提供的具有雙目視覺識別的垃圾分揀機器人具有安裝和拆卸都較為簡單便捷、省時省力、方便人們操作的優(yōu)點。

現(xiàn)有技術三，CN202110589268.3視覺識別系統(tǒng)、工業(yè)生產線以及工業(yè)生產系統(tǒng)，公開了一種視覺識別系統(tǒng)以及包括該視覺識別系統(tǒng)的工業(yè)生產線和工業(yè)生產系統(tǒng)，其中，該視覺識別系統(tǒng)用于工業(yè)生產中并包括：圖像采集裝置，該圖像采集裝置設置于工業(yè)生產現(xiàn)場，用于對至少一個生產節(jié)點的工作過程采集包括圖片和/或視頻流的圖像信息，以提供實時和/或延時的所述圖像信息；視覺識別裝置，該視覺識別裝置設置有視覺識別模塊，所述視覺識別裝置利用該視覺識別模塊對所述圖像信息進行識別和分析，以獲得所述工作節(jié)點的工作過程的目標信息；和服務器，所述視覺識別裝置將獲得的所述目標信息傳送給該服務器。

通過上述分析，現(xiàn)有技術存在的問題及缺陷為：目前的焊接機器人的視覺識別存在智能化水平低，焊接質量無法保證。

發(fā)明內容

針對現(xiàn)有技術存在的問題，本發(fā)明提供了一種焊接機器人的視覺識別系統(tǒng)。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種焊接機器人的視覺識別系統(tǒng)，包括：

視覺傳感模塊，采集焊縫圖像，并對所述焊縫圖像進行增強處理、噪聲處理和數(shù)據(jù)格式轉換處理；

焊縫圖像處理模塊，接收經(jīng)所述視覺傳感模塊增強處理、噪聲處理和數(shù)據(jù)格式轉換處理后的焊縫圖像；進行預處理，提取焊縫區(qū)域；焊縫圖像的預處理包含焊縫區(qū)域選取、圖像灰度化、灰度直方圖均衡化和圖像濾波；

控制模塊，接收所述焊縫圖像處理模塊預處理的焊縫圖像，并發(fā)送至焊接機器人運行的控制器，實現(xiàn)對焊縫的焊接操作。