[發(fā)明專(zhuān)利]人機(jī)交互位置確定方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210422834.6
• 申請(qǐng)日: 2022-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114994604A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何世友;杭大明;李勛亮;李田田
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市倍思科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S5/18
• 分類(lèi)號(hào): G01S5/18;G10L15/22
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

本發(fā)明屬于智能控制技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種人機(jī)交互位置確定方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：當(dāng)接收到喚醒語(yǔ)音時(shí)，根據(jù)所述喚醒語(yǔ)音確定聲源位置；根據(jù)所述聲源位置和機(jī)器人的參數(shù)配置信息確定人機(jī)交互邊緣；根據(jù)所述人機(jī)交互邊緣和所述聲源位置確定待機(jī)移動(dòng)路線(xiàn)；控制機(jī)器人按照所述待機(jī)移動(dòng)路線(xiàn)移動(dòng)到人機(jī)交互位置，以接收用戶(hù)的操作指令。通過(guò)上述方式，實(shí)現(xiàn)了不依靠于持續(xù)開(kāi)啟的攝像頭，也不必進(jìn)行圖像識(shí)別和模型訓(xùn)練及使用的過(guò)程，在節(jié)省了能耗的情況下也減少了機(jī)器人的運(yùn)算步驟，使得機(jī)器人的控制更加節(jié)能和便捷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種人機(jī)交互位置確定方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的智能機(jī)器人在收到用戶(hù)的語(yǔ)音喚醒時(shí)，會(huì)向用戶(hù)的方向移動(dòng)，并打開(kāi)攝像頭，直至攝像頭采集到用戶(hù)圖像時(shí)，機(jī)器人停止，等待用戶(hù)給出的控制姿態(tài)信息后，根據(jù)用戶(hù)的控制姿態(tài)執(zhí)行清潔任務(wù)。但是在機(jī)器人向用戶(hù)的方向移動(dòng)過(guò)程中，攝像頭要實(shí)時(shí)采集圖像信息，并對(duì)每一次采集的圖像信息進(jìn)行識(shí)別，該過(guò)程占用系統(tǒng)進(jìn)程，降低機(jī)器人算力，并且，移動(dòng)距離較長(zhǎng)時(shí)，浪費(fèi)電能。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種人機(jī)交互位置確定方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人自動(dòng)待機(jī)過(guò)程中耗能?chē)?yán)重且算法復(fù)雜的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種人機(jī)交互位置確定方法，所述方法包括以下步驟:

當(dāng)接收到喚醒語(yǔ)音時(shí)，根據(jù)所述喚醒語(yǔ)音確定聲源位置；

根據(jù)所述聲源位置和機(jī)器人的參數(shù)配置信息確定人機(jī)交互邊緣；

根據(jù)所述人機(jī)交互邊緣和所述聲源位置確定待機(jī)移動(dòng)路線(xiàn)；

控制機(jī)器人按照所述待機(jī)移動(dòng)路線(xiàn)移動(dòng)到人機(jī)交互位置，以接收用戶(hù)的操作指令。

可選地，所述當(dāng)接收到喚醒語(yǔ)音時(shí)，根據(jù)所述喚醒語(yǔ)音確定聲源位置，包括：

當(dāng)接收到喚醒語(yǔ)音時(shí)，調(diào)取機(jī)器人上音頻采集器采集的音頻采集信息，所述音頻采集器包括第一音頻采集器和第二音頻采集器；

根據(jù)所述音頻采集信息確定所述第一音頻采集器采集到的第一采集時(shí)間和第一聲音強(qiáng)度；

根據(jù)所述音頻采集信息確定所述第二音頻采集器采集到的第二采集時(shí)間和第二聲音強(qiáng)度；

根據(jù)所述第一采集時(shí)間、所述第二采集時(shí)間、所述第一聲音強(qiáng)度和所述第二聲音強(qiáng)度確定聲源位置。

可選地，所述根據(jù)所述第一采集時(shí)間、所述第二采集時(shí)間、所述第一聲音強(qiáng)度和所述第二聲音強(qiáng)度確定聲源位置，包括：

根據(jù)所述第一采集時(shí)間和所述第二采集時(shí)間確定時(shí)間差信息；

根據(jù)所述第一聲音強(qiáng)度和所述第二聲音強(qiáng)度確定聲強(qiáng)差信息；

根據(jù)所述時(shí)間差信息確定第一預(yù)估聲源位置；

根據(jù)所述聲強(qiáng)差信息確定第二預(yù)估聲源位置；

將所述第一預(yù)估聲源位置和所述第二預(yù)估聲源位置進(jìn)行擬合，以確定聲源位置。

可選地，所述參數(shù)配置信息包括機(jī)器人的視覺(jué)傳感器的最大仰角、最大俯角、離地高度和識(shí)別用戶(hù)控制姿態(tài)的預(yù)設(shè)識(shí)別高度，所述根據(jù)所述聲源位置和機(jī)器人的參數(shù)配置信息確定人機(jī)交互邊緣，包括：

根據(jù)所述最大俯角和所述離地高度確定第一水平探測(cè)距離；

根據(jù)所述最大仰角和所述預(yù)設(shè)識(shí)別高度確定第二水平探測(cè)距離；

所述根據(jù)所述第一水平探測(cè)距離和所述第二水平探測(cè)距離確定目標(biāo)探測(cè)距離；