[發明專利]一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法

在審

• 申請號: 202210418944.5
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114754777A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 勾志陽;牛霆葳;裘宏偉;李紅偉
• 申請（專利權）人: 普達迪泰（天津）智能裝備科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京智行陽光知識產權代理事務所(普通合伙) 11738
• 代理人: 靳志秀

1.一種基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

A1：計算工作區域矩形框；

A2：構建柵格線；

A3：計算柵格線與工作區域和障礙區域多邊形交點；

A4：柵格線交點分組構建線段組集合；

A5：計算當前位置的最短距離線段組；

A6：按順序存儲線段組端點；

A7：線段組集合遍歷完成；

A8：輸出結果。

2.根據權利要求1所述的基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，其特征在于，在步驟A1中，設定工作區域和障礙區域以多邊形頂點的形式構建，工作區域數量唯一，障礙區域為多個；根據設定的工作區域的所有多邊形頂點坐標，計算在工作區域經度和維度方向的最小和最大坐標，構成包圍工作區域的矩形框。

3.根據權利要求2所述的基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，其特征在于，計算工作區域經緯度最小和最大坐標步驟如下：

a)設置經緯度最大最小值變量LatMinX、LngMinX、LatMaxX、LngMaxX的初始值分別為180.0、90.0、0.0、0.0；

b)遍歷所有多邊形頂點，將頂點經緯度坐標與經緯度最大最小值變量LatMin、LngMin、LatMax、LngMax的值作比較；

c)若頂點緯度坐標值小于LatMin，則將LatMin置為坐標值；若頂點緯度坐標值大于LatMax，則將LatMax置為坐標值；若頂點經度坐標值小于LngMin，則將LngMin置為坐標值；若頂點經度坐標值大于LngMax，則將LngMax置為坐標值；

d)遍歷完成后，變量LatMin、LngMin、LatMax、LngMax的值為所求最小最大經緯度值。

4.根據權利要求3所述的基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，其特征在于，在步驟A2中，以上述計算得到的矩形框的對角線長度作為柵格長度L，以矩形框經度最小的點為起始點，以設定的初始角度A作為柵格線角度，工作區域以設定的路徑間距D為柵格線的間隔距離，對工作區域進行初始的柵格劃分，構成覆蓋整個工作區域的n條柵格線。

5.根據權利要求4所述的基于地理坐標系的無人割草車的全路徑覆蓋規劃方法，其特征在于，在步驟A3中，以工作區域和障礙區域的多邊形的各條邊構建線段集合S1，計算上述n條柵格線與線段集合內的線段分別求交，分別獲取交點，同時記錄交點所在的線段在集合中的索引。