[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、路徑規(guī)劃裝置以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210418744.X
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114815824A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐良;盧維;王政;李銘
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請?zhí)峁┮环N路徑規(guī)劃方法、路徑規(guī)劃裝置以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。該路徑規(guī)劃方法包括：按照當(dāng)前規(guī)劃路徑段運(yùn)行；獲取下一個規(guī)劃路徑段，以及其他移動機(jī)器人的其他規(guī)劃路徑段；基于所述下一個規(guī)劃路徑段以及所述其他規(guī)劃路徑段判斷與所述其他移動機(jī)器人的預(yù)測路徑是否沖突；若是，按照沖突情況對所述下一個規(guī)劃路徑段進(jìn)行調(diào)整，并根據(jù)調(diào)整后的下一個規(guī)劃路徑段運(yùn)行。通過上述方式，路徑規(guī)劃方法通過在正常的安全檢測中加入了額外的預(yù)測段路徑的安全檢測，使移動機(jī)器人之間能更早發(fā)現(xiàn)路徑?jīng)_突或者死鎖環(huán)，同時選擇原路徑合適的位置進(jìn)行路徑拼接，從而實現(xiàn)不停車提前避讓，使系統(tǒng)整體的運(yùn)行效率和流暢度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種路徑規(guī)劃方法、路徑規(guī)劃裝置以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)是智能物流倉儲系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備，其可以作為搬運(yùn)機(jī)器人，極大地節(jié)約人工成本和提升工作效率。AGV在工作時能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑運(yùn)動，但是，在同一工作區(qū)域內(nèi)可能存在多個AGV，它們之間的運(yùn)動路徑可能會發(fā)生沖突，形成死鎖，導(dǎo)致無法繼續(xù)移動。此時，需要某些AGV進(jìn)行避讓以解除沖突。

目前在選擇避讓點(diǎn)前，需要兩車同時停車后再進(jìn)行避讓點(diǎn)的篩選，選擇完成后再由一輛車先走。這種方式，使得設(shè)備在避讓的過程中必定會出現(xiàn)停頓，影響系統(tǒng)整體的效率和流暢性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N路徑規(guī)劃方法、路徑規(guī)劃裝置以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

本申請?zhí)峁┝艘环N路徑規(guī)劃方法，所述路徑規(guī)劃方法應(yīng)用于一種移動機(jī)器人，所述路徑規(guī)劃方法包括：

按照當(dāng)前規(guī)劃路徑段運(yùn)行；

獲取下一個規(guī)劃路徑段，以及其他移動機(jī)器人的其他規(guī)劃路徑段；

基于所述下一個規(guī)劃路徑段以及所述其他規(guī)劃路徑段判斷與所述其他移動機(jī)器人的預(yù)測路徑是否沖突；

若是，按照沖突情況對所述下一個規(guī)劃路徑段進(jìn)行調(diào)整，并根據(jù)調(diào)整后的下一個規(guī)劃路徑段運(yùn)行。

其中，所述沖突情況包括預(yù)測發(fā)生沖突的時間和位置；

所述按照沖突情況對所述下一個規(guī)劃路徑段進(jìn)行調(diào)整，包括：

按照所述預(yù)測發(fā)生沖突的時間和位置調(diào)整所述下一個規(guī)劃路徑段中的運(yùn)行速度。

其中，所述按照沖突情況對所述下一個規(guī)劃路徑段進(jìn)行調(diào)整，包括：

按照所述沖突情況獲取所述其他移動機(jī)器人關(guān)于路徑?jīng)_突的判斷結(jié)果；

基于所述沖突情況以及所述判斷結(jié)果判斷所述下一個規(guī)劃路徑段以及所述其他規(guī)劃路徑段是否形成死鎖；

若是，在地圖中篩選出避讓點(diǎn)，基于所述避讓點(diǎn)計算新的下一個規(guī)劃路徑。

其中，所述在地圖中篩選出避讓點(diǎn)，包括：

基于設(shè)備能力值在所述地圖中篩選出可選用點(diǎn)集；

在所述可選用點(diǎn)集中排除標(biāo)記為不可移動的設(shè)備占據(jù)的點(diǎn)，和/或所述其他規(guī)劃路徑段的點(diǎn)以及所述其他移動機(jī)器人運(yùn)行中設(shè)備輪廓覆蓋的點(diǎn)；

從所述可選用點(diǎn)集剩余的點(diǎn)中篩選出避讓點(diǎn)。

其中，所述基于設(shè)備能力值在所述地圖中篩選出可選用點(diǎn)集，包括：

基于所述設(shè)備能力值在所述地圖中篩選出第一可選用點(diǎn)集；

獲取所述下一個規(guī)劃路徑段與所述其他規(guī)劃路徑段的死鎖持續(xù)時間；

基于所述死鎖持續(xù)時間從所述第一可選用點(diǎn)集中篩選出第二可選用點(diǎn)集。