[發明專利]機器人輔助手術系統

在審

• 申請號: 202210417924.6
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114668513A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 李進華;高德中
• 申請（專利權）人: 天津大學醫療機器人與智能系統研究院
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫蕾

1.一種機器人輔助手術系統，包括：

踏板，設置在主操作端，踩踏所述踏板用于檢測所述手術器械功能信號正常通信并響應于一次踩踏發送激發信號；

主從控制部，與所述踏板連接，所述主從控制部用于接收所述踏板發送的激發信號；

能量工具發生器，設置在從操作端，所述能量工具發生器與所述主從控制部相連；

能量工具，與所述能量工具發生器輸出端相連；所述能量工具發生器接收所述激發信號后啟動所述能量工具；以及

器械臂，設置在所述從操作端，所述能量工具安裝在所述器械臂上。

2.根據權利要求1所述的機器人輔助手術系統，其中，踩踏所述踏板檢測所述手術器械功能信號正常通信后，識別所述能量工具配置為雙極能量工具，再次踩踏所述踏板用于發送電凝激發信號。

3.根據權利要求1所述的機器人輔助手術系統，其中，踩踏所述踏板檢測所述手術器械功能信號正常通信后，識別所述能量工具配置為單極能量工具，再次踩踏所述踏板用于人工選擇發送電凝激發信號或電切激發信號。

4.根據權利要求1所述的機器人輔助手術系統，還包括：

主操作手，安裝在所述主操作端；

編碼器，安裝在所述主操作手的各個關節處；所述編碼器用于采集所述主操作手動作中各個所述關節的轉動角度參數；

所述主從控制部接收所述轉動角度參數，并根據運動學模型生成輸出參數；所述從手端的所述器械臂的運動響應于所述主從控制部發送的輸出參數。

5.根據權利要求1所述的機器人輔助手術系統，還包括：

一個內窺鏡，安裝在所述器械臂上，所述內窺鏡穿過腹部傷口后進入人體內部，用于采集手術中的圖像信息；以及

顯示設備，接收所述內窺鏡采集的所述圖像信息，且所述顯示設備與所述主從控制部通信相連。

6.根據權利要求5所述的機器人輔助手術系統，還包括：

至少一個手術器械，安裝在所述器械臂上，所述手術器械的運動用于所述輸出信號。

7.根據權利要求5所述的機器人輔助手術系統，其中，所述顯示設備包括觸摸屏，所述觸摸屏用于功能點選和/或畫面視野調整。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的機器人輔助手術系統，還包括：

手勢識別單元，用于識別手勢信號，并發送至所述主從控制部。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的機器人輔助手術系統，還包括：

語音識別單元，用于識別語音信號，并發送至所述主從控制部。

10.根據權利要求1至7中任一項所述的機器人輔助手術系統，其中，所述主操作端和從操作端設置在不同空間內。