[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210417230.2
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114841874A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 邵展堅;張青峰;易成偉
• 申請（專利權）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/40;G06T7/136;G06T7/194;G06T3/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃盼

本發明公開了一種圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質，其中，方法包括：獲取感知設備采集的原始圖像；對原始圖像進行灰度化處理，得到原始圖像對應的灰度圖；對灰度圖進行閾值分割處理，得到原始圖像對應的二值圖；提取二值圖中符合預設燈光特征的連通域作為第一燈光區域；基于二值圖判斷第一燈光區域中是否存在符合預設光斑特征的連通域；若否，輸出第一燈光區域在圖像坐標系下的坐標和尺寸信息；若是，基于灰度圖和二值圖在第一燈光區域中提取第二燈光區域；將第一燈光區域與第二燈光區域合并得到第三燈光區域；輸出第三燈光區域在圖像坐標系下的坐標和尺寸信息。本發明實現了被大光斑掩蓋的燈光輪廓的精細提取。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體涉及一種圖像處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

智能駕駛技術旨在通過利用機器來幫助人類進行駕駛，提高駕駛的性能、體驗以及安全性。在夜晚黑暗的道路場景上行駛時，在沒有同向或者對向車輛行駛的情況下，駕駛員們通常都希望使用遠光燈來提高可視距離，了解道路情況；而前方存在同向或者對向車輛行駛的情況下，又必須使用近光燈，避免遠光燈對其他駕駛員造成影響，造成安全隱患。這樣的情形，可能會導致駕駛員們需要頻繁切換遠近光燈來保證駕駛體驗，不僅較為繁瑣，而且可能會吸引駕駛員們的注意力，降低駕駛的安全性。因此，在智能駕駛這個概念的影響下，智能遠光燈控制(Intelligence High Beam Control，IHBC)系統應運而生。該系統會根據特定條件，對汽車的遠近光燈進行自動切換，幫助駕駛員們將注意力集中于駕駛中，提高駕駛的安全性。

智能遠光燈控制系統的關鍵在于對場景的精確識別。因此，如何檢測行車場景中燈光的位置和其他信息是實現這個系統的核心。在一些已有的方案中，智能遠光燈控制系統采取雷達和光敏電阻來感知環境中物體的數量和環境的光照強度，就采取雷達和光敏電阻來感知環境的方案而言，普通中長距離的雷達測量距離相較攝像頭的檢測距離較近，而且雷達對對象類型的判定并不準確，容易造成誤檢，在同樣的檢測距離下，雷達的成本較攝像頭較高，或者說，相較于基于雷達的檢測方案，基于圖像處理進行燈光檢測的方案在同等成本下，能實現更遠的檢測距離。

還有一些方案中，智能遠光燈控制系統根據前方車輛的數量對遠近光燈進行控制，通過攝像頭采集圖像，基于數字圖像處理技術，對視野中的車輛和燈光進行判別。而現有的基于數字圖像處理技術的方案并不關注車燈光斑邊界的精細提取。在實際應用過程中可能會造成車燈的誤檢和漏檢，也會影響通過視覺對車燈進行測距，從而影響車燈控制的可靠性。

發明內容

本發明旨在減少現有方法進行檢測時產生的誤檢測以及細化提取到的燈光光斑區域。為此，本發明第一方面提出一種圖像處理方法，包括：

獲取感知設備采集的原始圖像；

對所述原始圖像進行灰度化處理，得到所述原始圖像對應的灰度圖；

對所述灰度圖進行閾值分割處理，得到所述原始圖像對應的二值圖；

提取所述二值圖中符合預設燈光特征的連通域作為第一燈光區域；

基于所述二值圖判斷所述第一燈光區域中是否存在符合預設光斑特征的連通域；其中，所述預設光斑特征包括所述連通域包含的像素數量大于預設值且所述連通域的中心處于圖像中心區域；

若否，輸出所述第一燈光區域在圖像坐標系下的坐標和尺寸信息；

若是，基于所述灰度圖和所述二值圖提取所述第一燈光區域中符合預設光斑特征的連通域作為第二燈光區域；

將所述第一燈光區域與所述第二燈光區域合并得到第三燈光區域；

輸出所述第三燈光區域在圖像坐標系下的坐標和尺寸信息。

進一步地，所述對所述原始圖像進行灰度化處理，得到所述原始圖像對應的灰度圖，包括：

獲取所述感知設備的型號；