[發明專利]一種類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法及裝置

在審

• 申請號: 202210415376.3
• 申請日: 2022-04-18
• 公開（公告）號: CN114649787A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 陳鋼;楊可;周林;彭宇輝;張亞迪;孫文成;伍凌云;陳釗;范強;譚明倫;盧杰;林嘉揚;童慶剛;張翔
• 申請（專利權）人: 國家電網公司西南分部
• 主分類號: H02G7/00
• 分類號: H02G7/00;H02G1/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 彭艷君

本發明涉及巡檢機器人技術，具體涉及一種類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法及裝置，該方法針對類蠶足巡檢機器人的巡檢路線搭建無障礙通道，分析無障礙通道需求，計算橋接物與原地線之間間隙，進一步考慮類蠶足巡檢機器人與橋接物的干涉情況；針對地線防震錘、直線桿塔，分別設計地線防震錘無障礙通道搭建方法與直線桿塔無障礙通道搭建方法，將轉角桿塔分為大轉角桿塔以及小轉角桿塔，分別進行相應的無障礙通道搭建方法設計，進而得到用于類蠶足巡檢機器人的無障礙通道。能幫助類蠶足巡檢機器人高效、安全的通過實際工程中的線路地線及桿塔環境，能夠大規模廣泛應用于包括大高差線路在內的各類輸電線路，進而滿足實際工程的線路巡視需求。

技術領域

本發明屬于巡檢機器人技術領域，特別涉及一種類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法及裝置。

背景技術

隨著電網工程建設規模的不斷擴大，輸電線路巡檢工作量和難度系數在不斷提升。因為距離、視角和遮擋等原因，人工地面巡線無法近距離觀察絕緣子以及桿塔上的電氣設備的運行狀況。在特定氣象條件下，人工登塔巡檢也不具備作業條件。此外，巡檢人員嚴重缺失，存在供不應求的現象。因此，輸電線路巡檢機器人的開發研究成為當前的重點問題。在高寒高海拔地區，巡檢機器人已逐漸投入使用。市面上存在的線路巡檢機器人包括二臂或三臂爬行巡檢機器人與類蠶足巡檢機器人兩種。其中，類蠶足巡檢機器人采用了多點抓握爬行的運動方式，具有更強的爬坡能力，能廣泛應用于大高差線路的巡視中。

在巡檢機器人巡檢輸電線路的過程中，常遇到防震錘、桿塔等障礙，影響巡檢機器人的正常工作。因此，有必要對巡檢機器人的過障礙技術進行研究。然而，當前國內外對該問題的研究主要集中于二臂或三臂爬行巡檢機器人，而對于類蠶足巡檢機器人的過障礙技術，國內外尚無相關研究。

公布號CN107591729A發明名稱為“沿架空輸電線路地線自主變向跨越耐張塔的巡檢機器人及方法”針對一種二臂爬行巡檢機器人本體進行設計，使其能夠跨越耐張塔。公布號為CN107553461A發明名稱為“架空輸電線路地線全程自動巡檢機器人、系統及方法”，公布號為CN106374388A發明名稱為“一種架空地線全程無障礙的巡檢機器人系統及方法”，公布號CN106329438A發明名稱為“一種線路機器人越過防震錘的無障礙通道”均基于二臂或三臂爬行巡檢機器人的基本結構進行一定程度的特殊設計，并搭建相關無障礙通道。

由于二臂或三臂爬行巡檢機器人與類蠶足巡檢機器人在結構上存在顯著差異，上述相關專利無法滿足類蠶足巡檢機器人的過障礙需求。而受限于爬坡能力，二臂或三臂爬行巡檢機器人無法用于大高差線路的巡視中，無法滿足工程實際需求。

發明內容

針對背景技術存在的問題，本發明提供一種用于類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法及裝置。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：一種類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法，該方法基于類蠶足巡檢機器人的巡檢路線搭建無障礙通道，包括以下步驟：

步驟1、計算橋接物與原地線之間間隙；

步驟2、考慮巡檢機器人與橋接物的干涉情況；

步驟3、針對地線防震錘、直線桿塔和轉角桿塔分別搭建地線防震錘無障礙通道、直線桿塔和轉角桿塔無障礙通道。

在上述類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法中，步驟1所述橋接物與原地線之間間隙為：橋接物延長線與原地線交點處最大間隙為30mm。

在上述類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法中，步驟2的實現包括：取導線距離巡檢機器人上端距離120mm～140mm，下端距離160mm～180mm，無障礙通道除導線下方投影空間之外不設輔件，避免巡檢機器人造成干涉。

在上述類蠶足巡檢機器人的無障礙通道搭建方法中，步驟3所述地線防震錘無障礙通道的搭建包括：在防震錘夾片的正上方進行鋁質金屬管橋接，鋁質金屬管與防震錘夾片處進行點焊連接。