[發(fā)明專利]特征匹配方法、裝置和無人車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210415270.3
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114708448A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 康瀚隆
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06K9/62;G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 王莉莉

1.一種特征匹配方法，包括：

以目標(biāo)的第一特征點(diǎn)集中的每個(gè)特征點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)所述基準(zhǔn)點(diǎn)，與其在所述目標(biāo)的第二特征點(diǎn)集中的候選匹配點(diǎn)之間的位置偏差，構(gòu)建基準(zhǔn)偏差補(bǔ)償向量；

根據(jù)所述基準(zhǔn)偏差補(bǔ)償向量，對所述第一特征點(diǎn)集中的其他特征點(diǎn)進(jìn)行偏差補(bǔ)償；

確定所述偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)在所述第二特征點(diǎn)集中的候選匹配點(diǎn)，以得到多個(gè)候選匹配點(diǎn)集；

根據(jù)第一特征點(diǎn)集和所述多個(gè)候選匹配點(diǎn)集，確定所述第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集的最優(yōu)特征匹配結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征匹配方法，其中，根據(jù)第一特征點(diǎn)集和所述多個(gè)候選匹配點(diǎn)集，確定所述第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集的最優(yōu)特征匹配結(jié)果包括：

根據(jù)第一特征點(diǎn)集和所述多個(gè)候選匹配點(diǎn)集構(gòu)建多個(gè)二分圖；

基于二分圖匹配算法，確定各個(gè)二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果；

在所述各個(gè)二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果中，確定第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集的最優(yōu)特征匹配結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征匹配方法，其中，構(gòu)建偏差補(bǔ)償向量還包括：

以所述基準(zhǔn)點(diǎn)為中心、在所述基準(zhǔn)點(diǎn)對應(yīng)的最大搜索距離范圍內(nèi)搜索所述第二特征點(diǎn)集中的特征點(diǎn)，并將搜索到的特征點(diǎn)作為所述基準(zhǔn)點(diǎn)在第二特征點(diǎn)集中的候選匹配點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的特征匹配方法，其中，構(gòu)建基準(zhǔn)偏差補(bǔ)償向量還包括：

根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)對應(yīng)的深度信息，確定所述基準(zhǔn)點(diǎn)對應(yīng)的最大搜索距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征匹配方法，其中，根據(jù)所述基準(zhǔn)偏差補(bǔ)償向量對所述第一特征點(diǎn)集中的其他特征點(diǎn)進(jìn)行偏差補(bǔ)償包括：

根據(jù)第一特征點(diǎn)集中的其他特征點(diǎn)與所述基準(zhǔn)點(diǎn)的深度信息之間的關(guān)系、以及所述基準(zhǔn)偏差補(bǔ)償向量，確定所述其他特征點(diǎn)對應(yīng)的動(dòng)態(tài)偏差補(bǔ)償向量；

根據(jù)所述動(dòng)態(tài)偏差補(bǔ)償向量，對所述其他特征點(diǎn)進(jìn)行偏差補(bǔ)償，以得到偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的特征匹配方法，其中，確定所述偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)在所述第二特征點(diǎn)集中的候選匹配點(diǎn)包括：

根據(jù)所述偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)對應(yīng)的深度信息，確定所述偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)對應(yīng)的最大搜索距離；

以所述偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)為中心，在對應(yīng)的最大搜索距離范圍內(nèi)搜索第二特征點(diǎn)集中的特征點(diǎn)，并將搜索到的特征點(diǎn)作為所述偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)對應(yīng)的候選匹配點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的特征匹配方法，其中，基于二分圖匹配算法，確定各個(gè)二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果包括：

對于每個(gè)二分圖，根據(jù)所述二分圖對應(yīng)的偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)與其候選匹配點(diǎn)之間的距離，確定所述二分圖中各條邊的匹配權(quán)重；

將匹配權(quán)重之和最小的完備匹配作為所述二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的特征匹配方法，其中，根據(jù)所述二分圖對應(yīng)的偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)與其候選匹配點(diǎn)之間的距離，確定所述二分圖中各條邊的匹配權(quán)重包括：

根據(jù)所述二分圖對應(yīng)的偏差補(bǔ)償后的特征點(diǎn)與其候選匹配點(diǎn)之間的距離、以及權(quán)重調(diào)整參數(shù)，確定所述二分圖中各條邊的匹配權(quán)重，其中，所述權(quán)重調(diào)整參數(shù)是根據(jù)所述特征點(diǎn)對應(yīng)的深度信息確定的。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的特征匹配方法，其中，在所述各個(gè)二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果中，確定第一特征點(diǎn)集和第二特征點(diǎn)集的最優(yōu)特征匹配結(jié)果包括：

根據(jù)匹配精確度和匹配完備性指標(biāo)，確定各個(gè)二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果的評分；

根據(jù)所述評分，從所述各個(gè)二分圖對應(yīng)的最佳完備匹配結(jié)果中選取最優(yōu)的特征匹配結(jié)果。