[發(fā)明專利]一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法及系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202210411325.3
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN114926494A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈益冉;趙廣榮
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T5/00;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，包括：

獲取多旋轉(zhuǎn)體的事件流數(shù)據(jù)；

根據(jù)事件流數(shù)據(jù)繪制事件點熱力圖，基于事件點熱力圖確定初始聚類質(zhì)心；

根據(jù)初始聚類質(zhì)心對事件點進行聚類后得到多個類簇，根據(jù)事件點的類內(nèi)分散度和類簇間的類間離散度，確定最優(yōu)聚類數(shù)，以此更新類簇，以劃分不同旋轉(zhuǎn)體；

根據(jù)類簇中的事件點與類簇質(zhì)心的距離進行離群點去除，得到多旋轉(zhuǎn)體的識別結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，基于事件點熱力圖確定初始聚類質(zhì)心的過程包括：將像素空間劃分多個網(wǎng)格，根據(jù)每個網(wǎng)格內(nèi)的事件點數(shù)量繪制事件點熱力圖，以事件點數(shù)量最多的網(wǎng)格的坐標作為第一個初始聚類質(zhì)心；事件點數(shù)大于設(shè)定值的網(wǎng)格坐標中查找剩余的初始聚類質(zhì)心。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，對類簇的聚類質(zhì)心進行更新，具體為：其中，是更新后的聚類質(zhì)心，|C_i|是類簇C_i代表的事件點總數(shù)，l(e_i)是每個事件點e_i的坐標位置。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，事件點的類內(nèi)分散度Disp(C_i)為：

類簇間的類間離散度Sep(C_i,C_j)為：Sep(C_i,C_j)＝d(c_i,c_j)；

其中，d(e_i,c_i)是事件點e_i和所在類簇質(zhì)心c_i的歐式距離，|C_i|是類簇C_i代表的事件點總數(shù)，d(c_i,c_j)是類簇C_i和類簇C_j之間的歐式距離。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，最優(yōu)聚類數(shù)確定過程包括：根據(jù)類內(nèi)分散度和類間離散度得到類簇間的相似度衡量指標，根據(jù)最大相似度衡量指標得到DBI指數(shù)，以DBI值最小時的類簇數(shù)量為最優(yōu)聚類數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述的一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，類簇間的相似度衡量指標Sim(C_i,C_j)為：

DBI指數(shù)為：

其中，Disp(C_i)、Disp(C_j)分別為類簇C_i的類內(nèi)分散度、類簇C_j的類內(nèi)分散度，Sep(C_i,C_j)為類簇C_i和類簇C_j的類間離散度；SIM(C_i,C_k)為k_i個類簇集C_k中的最大相似度衡量值標；i為第i個聚類數(shù)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別方法，其特征在于，離群點去除過程包括：獲取類簇中事件點與所在類簇的質(zhì)心的距離，并計算所有距離的中位數(shù)，根據(jù)距離的中位數(shù)設(shè)定閾值，將事件點與所在類簇質(zhì)心的距離大于閾值的事件點判定為離群事件點。

8.一種基于事件相機的多旋轉(zhuǎn)體識別系統(tǒng)，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為獲取多旋轉(zhuǎn)體的事件流數(shù)據(jù)；

初始模塊，被配置為根據(jù)事件流數(shù)據(jù)繪制事件點熱力圖，基于事件點熱力圖確定初始聚類質(zhì)心；

劃分模塊，被配置為根據(jù)初始聚類質(zhì)心對事件點進行聚類后得到多個類簇，根據(jù)事件點的類內(nèi)分散度和類簇間的類間離散度，確定最優(yōu)聚類數(shù)，以此更新類簇，以劃分不同旋轉(zhuǎn)體；

離群點去除模塊，被配置為根據(jù)類簇中的事件點與類簇質(zhì)心的距離進行離群點去除，得到多旋轉(zhuǎn)體的識別結(jié)果。