[發(fā)明專利]機(jī)器人偏移的仿真方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210411285.2
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN115816436A
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章東飛;王緒明
• 申請（專利權(quán)）人: 寧德時(shí)代新能源科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06F30/20
• 代理公司: 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，包括：

在仿真軟件中建立虛擬機(jī)器人的基準(zhǔn)路徑；其中，所述基準(zhǔn)路徑為所述虛擬機(jī)器人從預(yù)設(shè)起始點(diǎn)出發(fā)，轉(zhuǎn)移基準(zhǔn)對象至目的位置后，再回到所述預(yù)設(shè)起始點(diǎn)的路徑；

接收PLC發(fā)送的目標(biāo)對象的位置信息；

根據(jù)所述位置信息，確定所述虛擬機(jī)器人的偏移量；其中，所述偏移量為所述目標(biāo)對象相對于所述基準(zhǔn)對象的位置偏移量；

根據(jù)所述基準(zhǔn)路徑和所述偏移量，控制所述虛擬機(jī)器人移動(dòng)以轉(zhuǎn)移所述目標(biāo)對象。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，所述目標(biāo)對象的位置信息，包括：所述目標(biāo)對象所處的層的編號、行的編號和列的編號；

所述根據(jù)所述位置信息，確定所述虛擬機(jī)器人的偏移量，包括：

確定虛擬托盤上的各相鄰對象之間的行間距和列間距，以及確定堆疊的各相鄰虛擬托盤之間的層間距；

根據(jù)所述層的編號、所述行的編號、所述列的編號、所述行間距、所述列間距和所述層間距，確定所述虛擬機(jī)器人的偏移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，所述偏移量包括：x軸方向上的偏移量、y軸方向上的偏移量和z軸方向上的偏移量；

所述根據(jù)所述層的編號、所述行的編號、所述列的編號、所述行間距、所述列間距和所述層間距，確定所述虛擬機(jī)器人的偏移量，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)對象所處的列的編號、所述基準(zhǔn)對象所處的列的編號和所述列間距，計(jì)算所述x軸方向上的偏移量；

根據(jù)所述目標(biāo)對象所處的行的編號、所述基準(zhǔn)對象所處的行的編號和所述行間距，計(jì)算所述y軸方向上的偏移量；

根據(jù)所述目標(biāo)對象所處的層的編號、所述基準(zhǔn)對象所處的層的編號以及所述層間距，計(jì)算所述z軸方向上的偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，所述確定虛擬托盤上的各相鄰對象之間的行間距和列間距，以及確定堆疊的各相鄰虛擬托盤之間的層間距，包括：

接收通過人機(jī)交互界面輸入的虛擬托盤上的各相鄰對象之間的行間距和列間距，以及堆疊的各相鄰虛擬托盤之間的層間距。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，所述根據(jù)所述基準(zhǔn)路徑和所述偏移量，控制所述虛擬機(jī)器人移動(dòng)以轉(zhuǎn)移所述目標(biāo)對象，包括：

根據(jù)所述基準(zhǔn)路徑，控制所述虛擬機(jī)器人移動(dòng)至所述基準(zhǔn)對象所處的位置；

在所述虛擬機(jī)器人移動(dòng)至所述基準(zhǔn)對象所處的位置時(shí)，控制所述虛擬機(jī)器人自動(dòng)偏移所述偏移量，以轉(zhuǎn)移所述目標(biāo)對象。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述基準(zhǔn)路徑和所述偏移量，控制所述虛擬機(jī)器人移動(dòng)以轉(zhuǎn)移所述目標(biāo)對象之后，還包括：

向所述PLC反饋對所述目標(biāo)對象轉(zhuǎn)移完成的信號；

接收所述PLC發(fā)送的新的目標(biāo)對象的位置信息，并繼續(xù)控制所述虛擬機(jī)器人移動(dòng)以轉(zhuǎn)移所述新的目標(biāo)對象。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，

當(dāng)承載所述基準(zhǔn)對象的基準(zhǔn)虛擬托盤上還存在未被轉(zhuǎn)移的對象時(shí)，所述新的目標(biāo)對象為所述未被轉(zhuǎn)移的對象；

當(dāng)存在未承載有對象的空虛擬托盤時(shí)，所述新的目標(biāo)對象為位于所述空虛擬托盤之下的虛擬托盤所承載的對象。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，當(dāng)存在未承載有對象的空虛擬托盤時(shí)，所述方法還包括：

接收PLC發(fā)送的托盤轉(zhuǎn)移指令，并根據(jù)所述托盤轉(zhuǎn)移指令控制所述虛擬機(jī)器人將所述空虛擬托盤轉(zhuǎn)移至目標(biāo)位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的機(jī)器人偏移的仿真方法，其特征在于，在所述在所述仿真軟件中建立虛擬機(jī)器人的基準(zhǔn)路徑之前，還包括：

在所述仿真軟件中導(dǎo)入XML文件；其中，所述XML文件中集成有機(jī)器人自動(dòng)偏移離線程序。