[發(fā)明專利]焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置及其方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210408921.6
• 申請(qǐng)日: 2022-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN114632998A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苗利;郭海冰;屈冠彤;田子陽;馮靜怡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B23K9/00
• 分類號(hào): B23K9/00;B23K9/32;B23K101/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，包括恒力輸出導(dǎo)電嘴(9)；

恒力輸出導(dǎo)電嘴(9)包括導(dǎo)電嘴本體和彈簧片(907)；

導(dǎo)電嘴本體上沿軸線設(shè)有用于焊絲(6)穿過的導(dǎo)絲孔(908)，導(dǎo)電嘴本體的側(cè)壁上沿徑向?qū)ΨQ設(shè)有貫穿縫隙(906)；

彈簧片(907)插設(shè)于導(dǎo)電嘴本體兩側(cè)的貫穿縫隙(906)內(nèi)，且彈簧片(907)彈性壓緊容置于導(dǎo)絲孔(908)內(nèi)的焊絲(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述導(dǎo)電嘴本體包括沿軸向依次設(shè)置的圓錐體(901)、中柱體(902)和尾柱體(903)，尾柱體(903)的直徑小于中柱體(902)的直徑，中柱體(902)上設(shè)置所述貫穿縫隙(906)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述中柱體(902)的側(cè)壁上沿軸向設(shè)有腰型孔(904)，腰型孔(904)與所述導(dǎo)絲孔(908)貫通，且與所述貫穿縫隙(906)垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述導(dǎo)絲孔(908)包括焊絲定位槽(910)及位于焊絲定位槽(910)兩端的導(dǎo)向孔，焊絲定位槽(910)位于所述中柱體(902)內(nèi)且與所述腰型孔(904)相對(duì)應(yīng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述焊絲定位槽(910)為半圓形槽，且直徑小于所述導(dǎo)向孔的直徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述貫穿縫隙(906)的兩端沿徑向分別設(shè)有兩個(gè)貫穿孔(905)；所述彈簧片(907)的兩端分別設(shè)有定位凸起部(911)，兩個(gè)定位凸起部(911)分別容置于相對(duì)應(yīng)的貫穿孔(905)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述中柱體(902)的一相對(duì)兩側(cè)設(shè)有擰緊平面(909)，所述腰型孔(904)設(shè)置于一擰緊平面(909)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求3-7任一項(xiàng)所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，還包括機(jī)器人(1)、焊槍(2)及送絲機(jī)構(gòu)，其中焊槍(2)設(shè)置于機(jī)器人(1)的執(zhí)行末端，所述恒力輸出導(dǎo)電嘴(9)設(shè)置于焊槍(2)的端部；送絲機(jī)構(gòu)設(shè)置于機(jī)器人(1)上，用于為焊槍(2)輸送焊絲(6)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置，其特征在于，所述送絲機(jī)構(gòu)包括送絲盤(10)、第一焊接線纜(11)、伺服送絲機(jī)(12)及第二焊接線纜(13)，其中送絲盤(10)設(shè)置于外部固定物或所述機(jī)器人(1)的底座上，伺服送絲機(jī)(12)設(shè)置于機(jī)器人(1)上，送絲盤(10)上的焊絲(6)的引出端經(jīng)過第一焊接線纜(11)進(jìn)入伺服送絲機(jī)(12)，伺服送絲機(jī)(12)能伺服進(jìn)給焊絲(6)，焊絲(6)再經(jīng)過第二焊接線纜(13)進(jìn)入焊槍(2)及恒力輸出導(dǎo)電嘴(9)內(nèi)。

10.一種利用權(quán)利要求9所述的焊接過程的機(jī)器人飛行起弧裝置的飛行起弧方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)伺服送絲機(jī)(12)控制焊絲(6)退入焊槍(2)內(nèi)；

2)恒力輸出導(dǎo)電嘴(9)給焊絲(6)供電；

3)機(jī)器人(1)帶動(dòng)焊槍(2)運(yùn)動(dòng)，使焊槍(2)的TCP點(diǎn)沿焊縫起始點(diǎn)(8)的焊縫起始點(diǎn)切線(7)運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，伺服送絲機(jī)(12)向前輸送焊絲(6)，焊槍(2)前端的恒力輸出導(dǎo)電嘴(9)使焊絲(6)恒力輸出；

4)焊槍(2)的TCP點(diǎn)和焊絲(6)的頭部同時(shí)到達(dá)焊縫起始點(diǎn)(8)，進(jìn)行飛行起弧焊接。